[发明专利]控制装置和其控制方法以及记录介质

权利要求书

1.一种控制装置，特征在于通过低通滤波处理，生成从基准轨道中除去高频成分所得的第一指令轨道作为第一伺服控制体系的指令轨道，并生成包含与所述高频成分对应的轨道的第二指令轨道作为第二伺服控制体系的指令轨道，且所述控制装置包括：

预测部，使用所述第一伺服控制体系的动特性模型，预测与所述第一指令轨道对应的所述第一伺服控制体系的响应；以及

生成部，使用由所述预测部预测出的所述第一伺服控制体系的响应，

执行(1)根据所述第一指令轨道生成的第一指令值的校正、或

(2)所述第二指令轨道的生成。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于：所述预测部使用所述第一伺服控制体系的动特性模型，针对所述第一指令值的所述第一伺服控制体系的输出的控制量进行预测，

所述生成部使用模型预测控制对所述第一指令值进行校正，其中所述模型预测控制使用由所述预测部预测出的控制量、及从所述第一伺服控制体系取得的作为反馈信息的所述第一伺服控制体系的控制量的实测值。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于：所述生成部生成包含和中间轨道与所述基准轨道的误差对应的轨道的所述第二指令轨道，其中所述中间轨道是使用由所述预测部预测出的所述第一伺服控制体系的响应而生成。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于还包括滤波部，所述滤波部对所述基准轨道在时间轴的正向与逆向此两方向上进行所述低通滤波处理，生成所述第一指令轨道。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于：所述滤波部对所述基准轨道以时间轴的逆向到正向的顺序进行所述低通滤波处理，生成所述第一指令轨道。

6.一种控制装置的控制方法，特征在于所述控制装置通过低通滤波处理，生成从基准轨道中除去高频成分所得的第一指令轨道作为第一伺服控制体系的指令轨道，并生成包含与所述高频成分对应的轨道的第二指令轨道作为第二伺服控制体系的指令轨道，且所述控制方法包括：

预测步骤，使用所述第一伺服控制体系的动特性模型，预测与所述第一指令轨道对应的所述第一伺服控制体系的响应；以及

生成步骤，使用所述预测步骤中预测出的所述第一伺服控制体系的响应，

执行(1)根据所述第一指令轨道生成的第一指令值的校正、或

(2)所述第二指令轨道的生成。

7.一种记录介质，其特征在于能由计算机读取且记录着一种信息处理程序，所述信息处理程序用于使计算机作为权利要求1-3所述的控制装置而发挥所述控制装置中的所述各部的功能。