[发明专利]目标跟随点的定位方法以及系统有效
| 申请号： | 201810083785.1 | 申请日： | 2018-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN108340371B | 公开（公告）日： | 2020-04-21 |
| 发明（设计）人： | 巫超;谈迎峰;张石;叶梦思;黄德立;李润泉;谭方杰;梁品聪 | 申请（专利权）人： | 珠海市万瑙特健康科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 周清华 |
| 地址： | 519000 广东省珠*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种目标跟随点的定位方法以及系统，该方法包括：获取第一时刻的目标对象的第一点云数据以及目标跟随点的第一坐标，其中，点云数据包括目标对象上的多个外表面点的坐标，目标跟随点位于目标对象上；根据第一点云数据与第一坐标分别计算各外表面点到目标跟随点的距离值；获取第二时刻的目标对象的第二点云数据，根据第一点云数据以及第二点云数据获取各外表面点的位置偏移量；根据各外表面点到目标跟随点的距离值、各外表面点的位置偏移量以及第一坐标获取目标跟随点的第二坐标。上述方案实现目标跟随点的准确定位，在目标对象位置发送变化时能够准确的对目标跟随点进行跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 目标 跟随 定位 方法 以及 系统 | ||
【主权项】：
1.一种目标跟随点的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：获取第一时刻的目标对象的第一点云数据以及目标跟随点的第一坐标，其中，所述点云数据包括所述目标对象上的多个外表面点的坐标，所述目标跟随点位于所述目标对象上；根据所述第一点云数据与所述第一坐标分别计算各所述外表面点到所述目标跟随点的距离值；获取第二时刻的所述目标对象的第二点云数据，根据所述第一点云数据以及所述第二点云数据获取各所述外表面点的位置偏移量；根据各所述外表面点到所述目标跟随点的距离值、各所述外表面点的位置偏移量以及所述第一坐标获取所述目标跟随点的第二坐标。
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