[发明专利]目标跟随点的定位方法以及系统

说明书

本发明涉及一种目标跟随点的定位方法以及系统，该方法包括：获取第一时刻的目标对象的第一点云数据以及目标跟随点的第一坐标，其中，点云数据包括目标对象上的多个外表面点的坐标，目标跟随点位于目标对象上；根据第一点云数据与第一坐标分别计算各外表面点到目标跟随点的距离值；获取第二时刻的目标对象的第二点云数据，根据第一点云数据以及第二点云数据获取各外表面点的位置偏移量；根据各外表面点到目标跟随点的距离值、各外表面点的位置偏移量以及第一坐标获取目标跟随点的第二坐标。上述方案实现目标跟随点的准确定位，在目标对象位置发送变化时能够准确的对目标跟随点进行跟踪。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种目标跟随点的定位方法以及系统。

背景技术

目前，目标跟踪是计算机视觉领域的一个热门的研究方法，多应用于无人机实时定位跟踪、视频目标检测跟踪等技术领域。但是，当目标跟踪对象的大小和偏移位置较小时，传统的目标跟踪技术难以实现准确地定位目标跟踪对象。

例如，随着人们生活水平的提高，理疗设备的使用越来越普及，理疗设备自动化、智能化是一个大趋势，理疗设备常常需要定位人体的某一穴位，当穴位发生偏移时，理疗设备难以再次准确定位该穴位。

发明内容

基于此，有必要针对当目标跟踪对象的大小和偏移位置较小时，传统的目标跟踪技术难以实现准确地定位目标对象的问题，提供一种目标跟随点的定位方法以及系统。

一种目标跟随点的定位方法，包括以下步骤：

获取第一时刻的目标对象的第一点云数据以及目标跟随点的第一坐标，其中，所述点云数据包括所述目标对象上的多个外表面点的坐标，所述目标跟随点位于所述目标对象上；

根据所述第一点云数据与所述第一坐标分别计算各所述外表面点到所述目标跟随点的距离值；

获取第二时刻的所述目标对象的第二点云数据，根据所述第一点云数据以及所述第二点云数据获取各所述外表面点的位置偏移量；

根据各所述外表面点到所述目标跟随点的距离值、各所述外表面点的位置偏移量以及所述第一坐标获取所述目标跟随点的第二坐标。

上述目标跟随点的定位方法，通过获取第一时刻目标对象的点云数据以及第二时刻目标对象的点云数据后，通过点云数据计算出前后两个时刻目标对象的偏移量，从而根据目标对象的位置偏移量以及目标对象外表面点到目标跟随点的距离，估算出目标跟随点在第二时刻的坐标位置，实现目标跟随点的准确定位，在目标对象位置发生变化时能够准确的对目标跟随点进行跟踪。

在其中一个实施例中，所述根据所述第一点云数据与所述第一坐标分别计算各所述外表面点到所述目标跟随点的距离值的步骤，包括以下步骤：

根据所述目标对象的结构特征以及所述第一点云数据将所述目标对象划分为若干个区域，获取各所述区域的区域中心点的第一中心点坐标；

根据各所述第一中心点坐标和所述第一坐标计算各所述区域中心点到所述目标跟随点的距离值；

所述根据所述第一点云数据以及所述第二点云数据获取各所述外表面点的位置偏移量的步骤，包括以下步骤：

根据所述第二点云数据将所述目标对象划分为相同的若干个区域，并获取各所述区域的区域中心点的第二中心点坐标；

将各所述第一中心点坐标以及各所述第二中心点坐标对应相减，获取各所述区域中心点的位置偏移量；

所述根据各所述外表面点到所述目标跟随点的距离值、各所述外表面点的位置偏移量以及所述第一坐标获取所述目标跟随点的第二坐标的步骤，包括以下步骤：

根据各所述区域中心点到所述目标跟随点的距离值、各所述区域中心点的位置偏移量以及所述第一坐标获取所述目标跟随点的第二坐标。