[发明专利]目标跟随点的定位方法以及系统

权利要求书

1.一种目标跟随点的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取第一时刻的目标对象的第一点云数据以及目标跟随点的第一坐标，其中，所述点云数据包括所述目标对象上的多个外表面点的坐标，所述目标跟随点位于所述目标对象上；

根据所述第一点云数据与所述第一坐标分别计算各所述外表面点到所述目标跟随点的距离值；

获取第二时刻的所述目标对象的第二点云数据，根据所述第一点云数据以及所述第二点云数据获取各所述外表面点的位置偏移量；

根据各所述外表面点到所述目标跟随点的距离值、各所述外表面点的位置偏移量以及所述第一坐标获取所述目标跟随点的第二坐标。

2.根据权利要求1所述的目标跟随点的定位方法，其特征在于，所述根据所述第一点云数据与所述第一坐标分别计算各所述外表面点到所述目标跟随点的距离值的步骤，包括以下步骤：

根据所述目标对象的结构特征以及所述第一点云数据将所述目标对象划分为若干个区域，获取各所述区域的区域中心点的第一中心点坐标；

根据各所述第一中心点坐标和所述第一坐标计算各所述区域中心点到所述目标跟随点的距离值；

所述根据所述第一点云数据以及所述第二点云数据获取各所述外表面点的位置偏移量的步骤，包括以下步骤：

根据所述第二点云数据将所述目标对象划分为相同的若干个区域，并获取各所述区域的区域中心点的第二中心点坐标；其中，根据所述第二点云数据划分得到的若干个区域，与根据所述目标对象的结构特征以及所述第一点云数据划分得到的若干个区域一一对应相同；

将各所述第一中心点坐标以及各所述第二中心点坐标对应相减，获取各所述区域中心点的位置偏移量；

所述根据各所述外表面点到所述目标跟随点的距离值、各所述外表面点的位置偏移量以及所述第一坐标获取所述目标跟随点的第二坐标的步骤，包括以下步骤：

根据各所述区域中心点到所述目标跟随点的距离值、各所述区域中心点的位置偏移量以及所述第一坐标获取所述目标跟随点的第二坐标。

3.根据权利要求1所述的目标跟随点的定位方法，其特征在于，所述根据各所述外表面点到所述目标跟随点的距离值、各所述外表面点的位置偏移量以及所述第一坐标获取所述目标跟随点的第二坐标的步骤，包括以下步骤：

将各所述外表面点到所述目标跟随点的距离值的反比与各所述外表面点的位置偏移量对应相乘获得对应的目标偏移量；

根据各所述目标偏移量与所述第一坐标获取所述目标跟随点的第二坐标。

4.根据权利要求3所述的目标跟随点的定位方法，其特征在于，所述根据各所述外表面点到所述目标跟随点的距离值、各所述外表面点的位置偏移量以及所述第一坐标获取所述目标跟随点的第二坐标的步骤，包括以下步骤：

根据各所述外表面点到所述目标跟随点的距离值、各所述外表面点的位置偏移量以及所述第一坐标利用下述公式计算所述目标跟随点的第二坐标；

式中，为所述目标对象的第一坐标；为所述目标对象的第二坐标；为各所述外表面点的位置偏移量，其中，e_nx、e_ny、e_nz分别为所述外表面点的位置偏移在x、y、z轴上的分量；为各所述外表面点到所述目标跟随点的距离值，其中，d_nx、d_ny、d_nz分别为所述外表面点到所述目标跟随点的距离值的在x、y、z轴上的分量。

5.根据权利要求1所述的目标跟随点的定位方法，其特征在于，所述获取第一时刻的目标对象的第一点云数据以及目标跟随点的第一坐标的步骤，包括以下步骤：

通过双目加结构光装置获取所述第一时刻的所述目标对象的第一点云数据以及所述目标跟随点的第一坐标。