[发明专利]运动轨迹规划方法、装置、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 201810039383.1 | 申请日： | 2018-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN108262747B | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 曹永 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 510530 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了运动轨迹规划方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取上一目标轨迹点对应的上一运行时长和上一设定过渡时间；如果所述上一运行时长与所述上一设定过渡时间不同，则确定在所述上一目标轨迹点之后存在连续的下一目标轨迹点；根据所述上一目标轨迹点及下一目标轨迹点分别对应的运动信息，规划机器人向所述下一目标轨迹点运动的运动轨迹。利用该方法，能够有效衔接机器人在连续轨迹点之间运动的运动轨迹，从而在保证低计算量和实时性的前提下有效保证了机器人在连续轨迹点之间运动时运动轨迹的平滑过渡，进而提高了机器人工作过程中的工作效率和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 轨迹 规划 方法 装置 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种运动轨迹规划方法，其特征在于，包括：获取上一目标轨迹点对应的上一运行时长和上一设定过渡时间；如果所述上一运行时长与所述上一设定过渡时间不同，则确定在所述上一目标轨迹点之后存在连续的下一目标轨迹点；根据所述上一目标轨迹点及下一目标轨迹点分别对应的运动信息，规划机器人向所述下一目标轨迹点运动的运动轨迹，其中，所述运动信息包括：轨迹点位置、速度和加速度。
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