[发明专利]运动轨迹规划方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种运动轨迹规划方法，其特征在于，包括：

获取上一目标轨迹点对应的上一运行时长和上一设定过渡时间；

如果所述上一运行时长与所述上一设定过渡时间不同，则确定在所述上一目标轨迹点之后存在连续的下一目标轨迹点；

判定所述上一目标轨迹点以及所述下一目标轨迹点分别对应的运动信息是否相同；

若相同，则基于第一轨迹规划策略规划机器人向所述下一目标轨迹点运动的运动轨迹；否则，基于第二轨迹规划策略规划所述机器人向所述下一目标轨迹点运动的运动轨迹，其中，所述运动信息包括：轨迹点位置、速度和加速度；

所述基于第一轨迹规划策略规划所述机器人向所述下一目标轨迹点运动的运动轨迹，包括：

根据所述上一运行时长与所述上一设定过渡时间，确定所述机器人距离所述上一目标轨迹点的剩余时长；

将所述剩余时长、所述机器人当前所处轨迹点的运动信息及所述下一目标轨迹点的运动信息作为已知条件代入设定多项式组，确定所述设定多项式组的第一多项式系数集，其中，所述当前所处轨迹点为所述上一目标轨迹点对应的上一过渡轨迹点；

根据已知所述第一多项式系数集的设定多项式组，采用五次插值法规划所述机器人在所述剩余时长内的运动轨迹；

将所述运动轨迹及下一设定过渡时间内的静止轨迹，确定为所述机器人向所述下一目标轨迹点运动的运动轨迹；

基于第二轨迹规划策略规划所述机器人向所述下一目标轨迹点运动的运动轨迹，包括：

确定所述机器人由当前所处轨迹点运动到所述下一目标轨迹点的待运行时长，其中，所述当前所处轨迹点为所述上一目标轨迹点对应的上一过渡轨迹点；

将所述待运行时长、所述上一过渡轨迹点的运动信息及下一过渡轨迹点的运动信息作为已知条件代入设定多项式组，确定所述设定多项式组的第二多项式系数集；

根据已知所述第二多项式系数集的设定多项式组，采用五次插值法确定所述机器人向所述下一目标轨迹点运动的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

如果所述上一运行时长与所述上一设定过渡时间相同，则确定所述上一目标轨迹点后的下一目标轨迹点为一组新连续轨迹点中的首个目标轨迹点；

根据所述机器人当前所处轨迹点的运动信息及所述首个目标轨迹点的运动信息，规划所述机器人向所述首个目标轨迹点运动的运动轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述机器人当前所处轨迹点的运动信息及所述首个目标轨迹点的运动信息，规划所述机器人向所述首个目标轨迹点运动的运动轨迹，包括：

确定所述首个目标轨迹点对应的首个运行时长；

根据所述首个运行时长，所述机器人当前所处轨迹点的运行信息及所述首个目标轨迹点的运动信息作为已知条件代入设定多项式组，确定所述设定多项式组的第三多项式系数集；

根据已知所述第三多项式系数集的设定多项式组，采用五次插值法确定所述机器人向所述首个目标轨迹点运动的运动轨迹。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述设定多项式组表示为：

其中，k_i表示所述设定多项式组的第i个多项式系数，i取0,1,2,...,5；q(t)表示机器人向任一目标轨迹点运动过程中t时刻的轨迹点位置；v(t)表示向任一目标轨迹点运动过程中t时刻的速度值；a(t)表示机器人向任一目标轨迹点运动过程中t时刻的加速度值。