[发明专利]运动轨迹规划方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明公开了运动轨迹规划方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取上一目标轨迹点对应的上一运行时长和上一设定过渡时间；如果所述上一运行时长与所述上一设定过渡时间不同，则确定在所述上一目标轨迹点之后存在连续的下一目标轨迹点；根据所述上一目标轨迹点及下一目标轨迹点分别对应的运动信息，规划机器人向所述下一目标轨迹点运动的运动轨迹。利用该方法，能够有效衔接机器人在连续轨迹点之间运动的运动轨迹，从而在保证低计算量和实时性的前提下有效保证了机器人在连续轨迹点之间运动时运动轨迹的平滑过渡，进而提高了机器人工作过程中的工作效率和稳定性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及运动轨迹规划方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

对于工业机器人来说，通常要求稳定高效的完成工作，并要求保证在相邻路径之间可以平滑过渡。一般地，工业机器人的运动轨迹通常为点对点运动形式，该种运动形式下主要规划机器人关节空间轨迹，用于机器人在两点之间的抓放动作，其中，点对点构成了机器人的一段运动轨迹，连续的点对点操作相当于机器人执行了一组连续运动轨迹。

工业机器人在执行一组连续运动轨迹时，通常是运行完一段运动轨迹停止之后，再接下来启动运行下一段运动轨迹，直至完成一组连续运动轨迹段。这样的运动方式在停止和启动时，会导致机器人的振动现象。同时，这种运行方式在停止时速度和加速度都需要降为0，启动时速度和加速度也要从0开始，效率较低。

为保证工业机器人高效稳定的工作，需要实现上述各段运动轨迹之间连续平滑的过渡。现有很多方法是在满足机器人运动学、动力学约束条件下，通过优化算法寻优时间节点，从而获得时间最优轨迹，但是这些方法复杂度大，计算量大，会严重影响机器人运动操作的实时性。

发明内容

本发明实施例提供了运动轨迹规划方法、装置、机器人及存储介质，以实现机器人在一组连续目标轨迹点之间高效实时的平滑过渡。

第一方面，本发明实施例提供了一种运动轨迹规划方法，包括：

获取上一目标轨迹点对应的上一运行时长和上一设定过渡时间；

如果所述上一运行时长与所述上一设定过渡时间不同，则确定在所述上一目标轨迹点之后存在连续的下一目标轨迹点；

根据所述上一目标轨迹点及下一目标轨迹点分别对应的运动信息，规划机器人向所述下一目标轨迹点运动的运动轨迹，其中，所述运动信息包括：轨迹点位置、速度和加速度。

第二方面，本发明实施例提供了一种运动轨迹规划装置，包括：

信息获取模块，用于获取上一目标轨迹点对应的上一运行时长和上一设定过渡时间；

第一确定模块，用于当所述上一运行时长与所述上一设定过渡时间不同时，确定在所述上一目标轨迹点之后存在连续的下一目标轨迹点；

第一规划模块，用于根据所述上一目标轨迹点及下一目标轨迹点分别对应的运动信息，规划机器人向所述下一目标轨迹点运动的运动轨迹，其中，所述运动信息包括：轨迹点位置、速度和加速度。

第三方面，本发明实施例提供了一种机器人，包括：电机驱动器，还包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例提供的运动轨迹规划方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的运动轨迹规划方法。