[发明专利]一种闭环检测方法、装置、终端及存储介质有效
| 申请号： | 201810039214.8 | 申请日： | 2018-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN108256060B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 阳方平;文国成;曾碧 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/2458 | 分类号： | G06F16/2458;G06F16/58;G01S17/88;G01S17/06 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 510530 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种闭环检测方法、装置、终端及存储介质。该方法包括：根据所捕获设定连续帧的激光数据形成当前子地图；确定前子地图与所选定至少一个候选子地图的相似性匹配得分；从各相似性匹配得分中确定满足第一匹配筛选条件的目标匹配得分；如果确定存在所述目标匹配得分，则将对应于所述目标匹配得分的候选子地图确定为所述当前子地图的闭环区域。利用该方法，从子地图与子地图进行相似度匹配的角度实现了大范围地图构建时的闭环检测，与现有技术相比，能够有效控制匹配候选集的数量，提高了闭环检测速度，保证了大范围地图构建过程中闭环检测的实时性，同时，本技术方案也有效降低了闭环检测的误检率，提高了闭环检测的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 闭环 检测 方法 装置 终端 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种闭环检测方法，其特征在于，包括：根据所捕获设定连续帧的激光数据形成当前子地图；确定所述当前子地图与所选定至少一个候选子地图的相似性匹配得分；从各所述相似性匹配得分中确定满足第一匹配筛选条件的目标匹配得分；如果确定存在所述目标匹配得分，则将对应于所述目标匹配得分的候选子地图确定为所述当前子地图的闭环区域。
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