[发明专利]一种闭环检测方法、装置、终端及存储介质

说明书

本发明公开了一种闭环检测方法、装置、终端及存储介质。该方法包括：根据所捕获设定连续帧的激光数据形成当前子地图；确定前子地图与所选定至少一个候选子地图的相似性匹配得分；从各相似性匹配得分中确定满足第一匹配筛选条件的目标匹配得分；如果确定存在所述目标匹配得分，则将对应于所述目标匹配得分的候选子地图确定为所述当前子地图的闭环区域。利用该方法，从子地图与子地图进行相似度匹配的角度实现了大范围地图构建时的闭环检测，与现有技术相比，能够有效控制匹配候选集的数量，提高了闭环检测速度，保证了大范围地图构建过程中闭环检测的实时性，同时，本技术方案也有效降低了闭环检测的误检率，提高了闭环检测的准确度。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种闭环检测方法、装置、终端及存储介质。

背景技术

通过机器人进行地图构建时，往往需要将机器人当前所在的位置，与机器人之前遍历的位置进行相似性匹配，以确定机器人当前所在位置是否为以访问过的地方，上述这种位置匹配方式可认为是机器人的闭环检测。

在基于机器人的地图构建中，一般会采用激光雷达作为传感器获取环境信息，因此闭环检测问题就可看作激光数据扫描匹配结果相似性的问题。现有的闭环检测方法中，通常采用一帧激光数据与一帧激光数据的扫描匹配算法(帧-帧)，但该种方法的不足在于：容易因激光数据的局部相似性高，产生错误的匹配结果，造成错误的闭环检测；此外，在所构建的地图范围较大时，需要匹配的激光数据量会大幅度增加，由此影响闭环检测的实时性。

基于上述问题，技术人员提出了闭环检测的改进方法，如，提取机器人所遍历环境中的小范围特征来形成特征区域，通过比较不同特征区域的相似性来进行闭环检测，又如，用每隔设定帧的激光数据作为一个关键帧，通过比较不同关键帧的相似性来进行闭环检测。上述改进方法的核心思想均相当于选取关键帧用于闭环检测，可以达到减少匹配候选集的数量，提高检测速度的目的，但上述进方法也存在一定的不足：关键帧的选取会随机性的丢失部分数据，导致实际存在闭环关系的两个关键帧因相似部分较少无法检测到存在闭环。

发明内容

本发明实施例提供的一种闭环检测方法、装置、终端及存储介质，不仅提高闭环的检测速度，还有效提高了闭环检测的准确率。

第一方面，本发明实施例提供了一种闭环检测方法，包括：

根据所捕获设定连续帧的激光数据形成当前子地图；

确定所述当前子地图与所选定至少一个候选子地图的相似性匹配得分；

从各所述相似性匹配得分中确定满足第一匹配筛选条件的目标匹配得分；

如果确定存在所述目标匹配得分，则将对应于所述目标匹配得分的候选子地图确定为所述当前子地图的闭环区域。

第二方面，本发明实施例还提供了一种闭环检测装置，包括：

子地图构建模块，用于根据所捕获设定连续帧的激光数据形成当前子地图；

相似得分确定模块，用于确定所述当前子地图与所选定至少一个候选子地图的相似性匹配得分；

目标得分确定模块，用于从各所述相似性匹配得分中确定满足第一匹配筛选条件的目标匹配得分；

闭环区域确定模块，用于当确定存在所述目标匹配得分时，将对应于所述目标匹配得分的候选子地图确定为所述当前子地图的闭环区域。

第三方面，本发明实施例也提供了一种终端，包括：激光雷达和系统里程计，还包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例第一方面提供的闭环检测方法。