[发明专利]一种闭环检测方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种闭环检测方法，其特征在于，包括：

根据所捕获设定连续帧的激光数据形成栅格地图形式呈现的当前子地图；

确定所述当前子地图与所选定至少一个候选子地图的相似性匹配得分；

从各所述相似性匹配得分中确定满足第一匹配筛选条件的目标匹配得分；

如果确定存在所述目标匹配得分，则将对应于所述目标匹配得分的候选子地图确定为所述当前子地图的闭环区域；

所述确定所述当前子地图与所选定至少一个候选子地图的相似性匹配得分，包括：

获取所选定至少一个候选子地图的二维查找表，其中，各所述二维查找表预先基于相应候选子地图中设定连续帧激光数据的高斯分布概率密度构建；

确定所述当前子地图在各所述二维查找表中的第一匹配得分；

将各所述第一匹配得分确定为所述当前子地图与相应候选子地图的相似性匹配得分。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前子地图在各所述二维查找表中的第一匹配得分，包括：

基于第一设定平移和/或旋转规则，在各所述二维查找表中对所述当前子地图中的激光末端点进行平移和/或旋转；

获取所述当前子地图在各所述二维查找表中每次平移和/或旋转后的第一投影得分；

基于每次平移和/或旋转后的第一投影得分，确定所述当前子地图在各所述二维查找表中的最高第一投影得分；

将各所述最高第一投影得分确定为所述当前子地图在相应二维查找表中的第一匹配得分。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从各所述相似性匹配得分中确定满足第一匹配筛选条件的目标匹配得分，包括：

从各所述第一匹配得分中筛选大于或等于第一设定阈值的第一中间匹配得分，并将第一中间匹配得分中的最大值确定为目标匹配得分。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据设定筛选规则从历史子地图集中筛选至少一个候选子地图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据设定筛选规则从历史子地图集中筛选至少一个候选子地图，包括：

根据设定的定位筛选策略，从所述历史子地图集中筛选对应于所述当前子地图的至少两个待匹配子地图；

获取各所述待匹配子地图对应的二维压缩表，其中，所述二维压缩表通过对各所述待匹配子地图所对应二维查找表的最大值池化计算生成；

确定所述当前子地图在各所述二维压缩表中的第二匹配得分，并从各所述第二匹配得分中确定至少一个满足第二筛选匹配条件的候选匹配得分；

将各所述候选匹配得分对应的待匹配子地图确定为候选子地图。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据设定的定位筛选策略，从所述历史子地图集中筛选对应于所述当前子地图的至少两个待匹配子地图，包括：

基于终端中的系统里程计确定所述终端在所构建全局地图中的当前估计位置；

获取所述历史子地图集中各历史子地图在所述全局地图中的历史位置；

基于各所述历史位置及所述当前估计位置，确定各所述历史子地图到所述当前子地图的距离信息；

将所述距离信息小于设定距离阈值的历史子地图确定为所述当前子地图的待匹配子地图。