[发明专利]单驱动的机器人底盘

摘要

本发明提供了一种单驱动的机器人底盘。该机器人底盘包括底板、支架、右驱动轮、左驱动轮、轮轴、电机、主动齿轮、从动齿轮、小锥齿轮、大锥齿轮、转向机构、轴承、轮支架、转向轮。本发明采用双槽轮加长短臂曲柄机构作为机器人底盘的转向机构，电机同时驱动左右驱动轮转动以及控制转向机构转动，最终实现机器人底盘的例如8字型的曲线型运动轨迹。本发明具有单驱动、控制简单并能实现例如8字型的曲线型运动功能等优点。

主权项

1.一种单驱动的机器人底盘，其特征在于，所述底盘包括支撑结构和直接或间接安装到所述支撑结构的驱动机构、驱动轮、传动机构、转向机构、轮支架和转向轮，所述驱动机构驱动所述驱动轮转动，所述传动机构将所述驱动机构的转动传递到所述转向机构，其中，所述转向机构包括大槽轮、小槽轮、长短臂曲柄、直齿轮a和直齿轮b，所述小槽轮和所述直齿轮a同轴固定连接，且转动连接到所述支撑结构，所述大槽轮和所述直齿轮b同轴固定连接，且转动连接到所述支撑结构，所述直齿轮a与所述直齿轮b啮合，所述长短臂曲柄的旋转轴连接到所述传动机构，所述转向轮能转动地安装到所述轮支架，所述轮支架固定连接到所述直齿轮b的旋转轴，所述长短臂曲柄包括固定连接到其旋转轴的长臂部分和短臂部分，所述长臂部分和所述短臂部分分别能够与所述大槽轮的槽和所述小槽轮的槽接合而带动所述轮支架沿相反方向转动。