[发明专利]单驱动的机器人底盘

权利要求书

1.一种单驱动的机器人底盘，其特征在于，所述底盘包括支撑结构和直接或间接安装到所述支撑结构的驱动机构、驱动轮、传动机构、转向机构、轮支架和转向轮，所述驱动机构驱动所述驱动轮转动，所述传动机构将所述驱动机构的转动传递到所述转向机构，

其中，所述转向机构包括大槽轮、小槽轮、长短臂曲柄、直齿轮a和直齿轮b，所述小槽轮和所述直齿轮a同轴固定连接，且转动连接到所述支撑结构，所述大槽轮和所述直齿轮b同轴固定连接，且转动连接到所述支撑结构，所述直齿轮a与所述直齿轮b啮合，所述长短臂曲柄的旋转轴连接到所述传动机构，所述转向轮能转动地安装到所述轮支架，所述轮支架固定连接到所述直齿轮b的旋转轴，

所述长短臂曲柄包括固定连接到其旋转轴的长臂部分和短臂部分，所述长臂部分和所述短臂部分分别能够与所述大槽轮的槽和所述小槽轮的槽接合而带动所述轮支架沿相反方向转动。

2.根据权利要求1所述的单驱动的机器人底盘，其特征在于，所述驱动机构包括：电机、轮轴、主动齿轮和从动齿轮，所述电机固定到所述支撑结构，所述主动齿轮固定连接到所述电机的输出轴，所述从动齿轮固定安装到所述轮轴，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合，所述驱动轮包括左驱动轮和右驱动轮，所述左驱动轮和所述右驱动轮固定安装在所述轮轴的轴向两端，所述轮轴转动连接到所述支撑结构。

3.根据权利要求2所述的单驱动的机器人底盘，其特征在于，所述传动机构包括小锥齿轮和大锥齿轮，所述小锥齿轮固定到所述轮轴，所述大锥齿轮固定到所述长短臂曲柄的旋转轴，所述小锥齿轮与所述大锥齿轮啮合。

4.根据权利要求1所述的单驱动的机器人底盘，其特征在于，所述长臂部分和所述短臂部分从所述旋转轴起朝向相反方向延伸。

5.根据权利要求1所述的单驱动的机器人底盘，其特征在于，所述长臂部分的远端设有第一拨销，所述短臂部分的远端设有第二拨销，所述第一拨销和所述第二拨销分别从所述长臂部分和所述短臂部分起向相反方向延伸。

6.根据权利要求5所述的单驱动的机器人底盘，其特征在于，在所述大槽轮和所述小槽轮处于第一状态时，所述长臂部分的第一拨销进入所述大槽轮的槽，随着所述长短臂曲柄的转动而拨动所述大槽轮并带动所述小槽轮沿第一方向转动第一角度后，所述大槽轮和所述小槽轮进入第二状态，所述长臂部分的第一拨销与所述大槽轮的槽脱离；

所述长短臂曲柄继续转动第二角度之后所述短臂部分的第二拨销进入处于所述第二状态的所述小槽轮的槽，随着所述长短臂曲柄的转动而拨动所述小槽轮沿第二方向转动所述第一角度后，所述大槽轮和所述小槽轮回到所述第一状态，所述短臂部分的第二拨销与所述小槽轮的槽脱离，所述第一方向和所述第二方向相反。

7.根据权利要求6所述的单驱动的机器人底盘，其特征在于，所述底盘还包括用于将所述大槽轮和所述小槽轮保持于所述第一状态和所述第二状态的限位结构。

8.根据权利要求1所述的单驱动的机器人底盘，其特征在于，沿竖直方向观察，所述大槽轮和所述小槽轮至少部分重叠。

9.根据权利要求1所述的单驱动的机器人底盘，其特征在于，所述大槽轮的半径/所述小槽轮的半径＝所述长臂部分的长度/所述短臂部分的长度＝所述大槽轮的中心到所述长短臂曲柄的旋转轴的中心的距离/所述小槽轮的中心到所述长短臂曲柄的旋转轴的中心的距离。

10.根据权利要求1所述的单驱动的机器人底盘，其特征在于，所述直齿轮a和所述直齿轮b的模数、齿数、齿轮宽度均相同。