[发明专利]单驱动的机器人底盘

说明书

本发明提供了一种单驱动的机器人底盘。该机器人底盘包括底板、支架、右驱动轮、左驱动轮、轮轴、电机、主动齿轮、从动齿轮、小锥齿轮、大锥齿轮、转向机构、轴承、轮支架、转向轮。本发明采用双槽轮加长短臂曲柄机构作为机器人底盘的转向机构，电机同时驱动左右驱动轮转动以及控制转向机构转动，最终实现机器人底盘的例如8字型的曲线型运动轨迹。本发明具有单驱动、控制简单并能实现例如8字型的曲线型运动功能等优点。

技术领域

本发明涉及一种机器人底盘，更具体地说，本发明涉及一种单驱动的可以实现例如8字型运动轨迹的机器人底盘。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，以供人观赏和娱乐为目的的娱乐机器人得到了广泛的发展。轮式娱乐机器人是娱乐机器人的一种重要的类型。轮式娱乐机器人适合在平坦的地面上进行运行，且具有速度快、运动效率高、运动噪声小、低功耗等优点。中国实用新型专利CN206029852U(申请号：CN201620874666.4)公开了一种机器人底盘，包括三个在底盘以120度间隔分布的全向轮，每个全向轮都与电机连接，该底盘采用了三个电机和三个全向轮。中国发明专利CN107009344A(申请号：CN201710413283.6)公开了一种两轮驱动的运动机器人底盘，该底盘采用了两个电机和两个驱动轮。上述的两种底盘虽然都可以实现8字型运动，但是均采用了多个驱动电机，需要对多个电机进行精确控制，存在控制难度高、成本高等问题。

发明内容

针对现有技术的上述技术问题，本发明提供了一种单驱动的机器人底盘，该机器人底盘特别地可以用作娱乐机器人底盘。

一种单驱动的机器人底盘，所述底盘包括支撑结构和直接或间接安装到所述支撑结构的驱动机构、驱动轮、传动机构、转向机构、轮支架和转向轮，所述驱动机构驱动所述驱动轮转动，所述传动机构将所述驱动机构的转动传递到所述转向机构，

其中，所述转向机构包括大槽轮、小槽轮、长短臂曲柄、直齿轮a和直齿轮b，所述小槽轮和所述直齿轮a同轴固定连接，且转动连接到所述支撑结构，所述大槽轮和所述直齿轮b同轴固定连接，且转动连接到所述支撑结构，所述直齿轮a与所述直齿轮b啮合，所述长短臂曲柄的旋转轴连接到所述传动机构，所述转向轮能转动地安装到所述轮支架，所述轮支架固定连接到所述直齿轮b的旋转轴，

所述长短臂曲柄包括固定连接到其旋转轴的长臂部分和短臂部分，所述长臂部分和所述短臂部分分别能够与所述大槽轮的槽和所述小槽轮的槽接合而带动所述轮支架沿相反方向转动。

在一种实施方式中，所述驱动机构包括：电机、轮轴、主动齿轮和从动齿轮，所述电机固定到所述支撑结构，所述主动齿轮固定连接到所述电机的输出轴，所述从动齿轮固定安装到所述轮轴，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合，所述驱动轮包括左驱动轮和右驱动轮，所述左驱动轮和所述右驱动轮固定安装在所述轮轴的轴向两端，所述轮轴转动连接到所述支撑结构。

在一种实施方式中，所述传动机构包括小锥齿轮和大锥齿轮，所述小锥齿轮固定到所述轮轴，所述大锥齿轮固定到所述长短臂曲柄的旋转轴，所述小锥齿轮与所述大锥齿轮啮合。

在一种实施方式中，所述长臂部分和所述短臂部分从所述旋转轴起朝向相反方向延伸。

在一种实施方式中，所述长臂部分的远端设有第一拨销，所述短臂部分的远端设有第二拨销，所述第一拨销和所述第二拨销分别从所述长臂部分和所述短臂部分起向相反方向延伸。

在一种实施方式中，在所述大槽轮和所述小槽轮处于第一状态时，所述长臂部分的第一拨销进入所述大槽轮的槽，随着所述长短臂曲柄的转动而拨动所述大槽轮并带动所述小槽轮沿第一方向转动第一角度后，所述大槽轮和所述小槽轮进入第二状态，所述长臂部分的第一拨销与所述大槽轮的槽脱离；