[发明专利]一种针灸机器人系统

摘要

本发明提供了一种针灸机器人系统，包括基座模块；夹针模块，设置在所述基座模块上，其设有用于夹持针灸针的夹头，能实现所述针灸针的夹紧、松开；刺破提插模块，设置在所述基座模块上，所述刺破提插模块能沿着基座模块进行移动，通过该移动带动所述夹针模块实现针灸针的运动，完成针灸针的刺入、提插；捻转模块，用于完成针灸针的旋转运动，完成所述针灸针的捻转；所述刺破提插模块移动时带动所述捻转模块一起移动；自动换针模块，设置在所述基座模块上，用于实现针灸针的自动更换功能。本发明能帮助医生实现针灸针的精准高速刺入以及行针过程的标准化和规范化，有助于提高针灸就诊接待量，缓解医生疲劳。

主权项

1.一种针灸机器人系统，其特征在于，包括：基座模块，用于固定其他部分；夹针模块，设置在所述基座模块上，其设有用于夹持针灸针的夹头，能实现所述针灸针的夹紧、松开；刺破提插模块，设置在所述基座模块上，并与所述夹针模块连接，所述刺破提插模块能沿着所述基座模块进行移动，通过该移动带动所述夹针模块实现针灸针的运动，完成所述针灸针的刺入、提插；捻转模块，设置在所述基座模块上，并与所述刺破提插模块连接，所述捻转模块用于完成针灸针的旋转运动，完成所述针灸针的捻转；所述刺破提插模块移动时带动所述捻转模块一起移动；自动换针模块，设置在所述基座模块上，用于实现针灸针的自动更换功能；所述夹针模块包括第一驱动部件、上连接板、下连接板、第一齿轮、第二齿轮、第一轴承、夹头、第三齿轮，其中：夹头分为内圈和外圈，内圈设有空心夹爪，通过旋转外圈以控制内圈空心夹爪的松紧；第一驱动部件安装固定在上连接板上，第一齿轮与第一驱动部件的输出轴相连；下连接板的一端与上连接板相连，下连接板的另一端与夹头的内圈紧密相连；第二齿轮同时与第一齿轮、第三齿轮啮合，并能在第一轴承中旋转；第三齿轮与夹头的外圈紧密连接；所述第一驱动部件驱动第一齿轮，并通过啮合配合的第二齿轮、第三齿轮将旋转运动传递给与第三齿轮相连的夹头外圈，以控制夹头的松紧程度，从而实现针灸针的夹紧和松开；所述自动换针模块包括第四驱动部件、第三连接板、第一同步轮、同步带、第二同步轮、储针轮，其中：第四驱动部件安装固定在第三连接板上；第一同步轮与第四驱动部件的输出轴相连；储针轮由上端盖、下端盖和中间数根空心管组成，针灸针存放在空心管中，储针轮的下端盖伸出一轴且该轴与第二同步轮相连；同步带同时与第一同步轮、第二同步轮啮合；所述第四驱动部件驱动第一同步轮，第一同步轮通过同步带带动第二同步轮旋转，将旋转运动传递给与第二同步轮相连的储针轮，储针轮转动即实现储针轮的数根空心管转动，则实现存放在空心管内的针灸针换针。