[发明专利]一种针灸机器人系统

说明书

本发明提供了一种针灸机器人系统，包括基座模块；夹针模块，设置在所述基座模块上，其设有用于夹持针灸针的夹头，能实现所述针灸针的夹紧、松开；刺破提插模块，设置在所述基座模块上，所述刺破提插模块能沿着基座模块进行移动，通过该移动带动所述夹针模块实现针灸针的运动，完成针灸针的刺入、提插；捻转模块，用于完成针灸针的旋转运动，完成所述针灸针的捻转；所述刺破提插模块移动时带动所述捻转模块一起移动；自动换针模块，设置在所述基座模块上，用于实现针灸针的自动更换功能。本发明能帮助医生实现针灸针的精准高速刺入以及行针过程的标准化和规范化，有助于提高针灸就诊接待量，缓解医生疲劳。

技术领域

本发明涉及医疗机器人技术领域，具体地，涉及一种针灸机器人系统。

背景技术

机器人拥有人类医生无法具备的高精度和强稳定性，以及对量化数据的强大分析能力，因此将机器人技术应用于医疗领域是当下机器人研究的热点方向之一。

针灸学是一门以中医理论为指导，研究经络、腧穴及刺灸方法，探讨针刺和艾灸防治疾病规律的一门科学。针灸起源于中国，不断发展至今，在世界范围内传播广泛，其疗效也是有目共睹的。更重要的是，针灸作为一种安全且副作用小的疗法，越来越受到重视。但是，根据现代循证医学的要求，制约针灸学发展的重要因素就是缺乏科学准确的量化研究，包括行针手法等。而机器人精准稳定的特点能给针灸刺法研究提供更加标准化、规范化的操作，有利于针灸学的研究。此外，针灸针刺机器人可根据针灸医生设定的针刺深度、速度、频率、幅度等参数，实现精准行针，提高治疗效率，缓解医生疲劳。因此针灸针刺机器人对针灸学的应用和研究均具有重要意义。

经过对现有技术的检索发现，中国专利CN106821716A号公开了一种针灸治疗主机及针灸机器人，中国专利CN106730346A号公开了一种针灸机器人及智能针灸系统。以上两份专利所述的针灸机器人实施的均为电子针灸治疗，且局限于手掌穴位。虽然电针灸有一定的医疗保健疗效，但是工作方式为采用电流刺激穴位的方法，与传统的手法针刺治疗还有很大差别，无法复制与代替。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种能自动精准针刺的针灸机器人系统，在此系统中，机器人可以根据医生设定的参数实现自动刺入、提插和捻转等行针手法，可在全身不同穴位使用，实现与人工操作相同的治疗。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种针灸机器人系统，有利于提高针灸就诊接待量，缓解医生疲劳，并对针灸学的研究有重要意义。

为实现以上目的，本发明提供一种针灸机器人系统，包括：

基座模块，用于固定其他部分；

夹针模块，设置在所述基座模块上，其设有用于夹持针灸针的夹头，能实现所述针灸针的夹紧、松开；

刺破提插模块，设置在所述基座模块上，并与所述夹针模块连接，所述刺破提插模块能沿着所述基座模块进行移动，通过该移动带动所述夹针模块实现针灸针的运动，完成所述针灸针的刺入、提插；

捻转模块，设置在所述基座模块上，并与所述刺破提插模块连接，所述捻转模块用于完成针灸针的旋转运动，完成所述针灸针的捻转；所述刺破提插模块移动时带动所述捻转模块一起移动；

自动换针模块，设置在所述基座模块上，用于实现针灸针的自动更换功能。

优选地，所述基座模块包括：基座本体、光电开关组件、通道组件，其中：

所述基座本体作为整个机器人系统的底座，用于连接光电开关组件、通道组件；所述光电开关组件提供限位保护以实现紧急制动，并实现自动寻找原点和复位功能；所述通道组件用于限制行针过程中针灸针的弯曲。

更优选地，所述光电开关组件包括侧栏和光电开关，所述通道组件包括通道、通道连接板、通道外壳；其中：