[发明专利]一种针灸机器人系统

权利要求书

1.一种针灸机器人系统，其特征在于，包括：

基座模块，用于固定其他部分；

夹针模块，设置在所述基座模块上，其设有用于夹持针灸针的夹头，能实现所述针灸针的夹紧、松开；

刺破提插模块，设置在所述基座模块上，并与所述夹针模块连接，所述刺破提插模块能沿着所述基座模块进行移动，通过该移动带动所述夹针模块实现针灸针的运动，完成所述针灸针的刺入、提插；

捻转模块，设置在所述基座模块上，并与所述刺破提插模块连接，所述捻转模块用于完成针灸针的旋转运动，完成所述针灸针的捻转；所述刺破提插模块移动时带动所述捻转模块一起移动；

自动换针模块，设置在所述基座模块上，用于实现针灸针的自动更换功能；

所述夹针模块包括第一驱动部件、上连接板、下连接板、第一齿轮、第二齿轮、第一轴承、夹头、第三齿轮，其中：

夹头分为内圈和外圈，内圈设有空心夹爪，通过旋转外圈以控制内圈空心夹爪的松紧；第一驱动部件安装固定在上连接板上，第一齿轮与第一驱动部件的输出轴相连；下连接板的一端与上连接板相连，下连接板的另一端与夹头的内圈紧密相连；第二齿轮同时与第一齿轮、第三齿轮啮合，并能在第一轴承中旋转；第三齿轮与夹头的外圈紧密连接；

所述第一驱动部件驱动第一齿轮，并通过啮合配合的第二齿轮、第三齿轮将旋转运动传递给与第三齿轮相连的夹头外圈，以控制夹头的松紧程度，从而实现针灸针的夹紧和松开；

所述自动换针模块包括第四驱动部件、第三连接板、第一同步轮、同步带、第二同步轮、储针轮，其中：

第四驱动部件安装固定在第三连接板上；第一同步轮与第四驱动部件的输出轴相连；储针轮由上端盖、下端盖和中间数根空心管组成，针灸针存放在空心管中，储针轮的下端盖伸出一轴且该轴与第二同步轮相连；同步带同时与第一同步轮、第二同步轮啮合；

所述第四驱动部件驱动第一同步轮，第一同步轮通过同步带带动第二同步轮旋转，将旋转运动传递给与第二同步轮相连的储针轮，储针轮转动即实现储针轮的数根空心管转动，则实现存放在空心管内的针灸针换针。

2.根据权利要求1所述的一种针灸机器人系统，其特征在于，所述基座模块包括：基座本体、光电开关组件、通道组件，其中：

所述基座本体作为整个机器人系统的底座，用于连接光电开关组件、通道组件；所述光电开关组件提供限位保护以实现紧急制动，并实现自动寻找原点和复位功能；所述通道组件用于限制行针过程中针灸针的弯曲。

3.根据权利要求2所述的一种针灸机器人系统，其特征在于，所述光电开关组件包括侧栏和光电开关，所述通道组件包括通道、通道连接板、通道外壳；其中：

侧栏与基座本体相连；光电开关与侧栏相连，以实现光电开关在侧栏的任意位置固定；通道外壳与通道连接板相连，通道连接板与基座本体相连，通道安装于通道外壳内。

4.根据权利要求1所述的一种针灸机器人系统，其特征在于，所述刺破提插模块包括第二驱动部件、第一连接板、联轴器、传动部件、滑动部件、遮光板、滑动部件支撑座，所述刺破提插模块通过传动部件、滑动部件与所述基座模块相连，以实现所述刺破提插模块与所述基座模块的连接；其中：

第二驱动部件通过第一连接板安装在基座模块上，第二驱动部件通过联轴器与传动部件相连，传动部件通过轴承和轴承座安装在基座模块上，滑动部件安装在传动部件和基座模块上，滑动部件支撑座连接滑动部件，遮光板安装在滑动部件上；

所述夹针模块的夹头放置在所述滑动部件支撑座，当启动第二驱动部件时，第二驱动部件通过联轴器、传动部件将旋转运动转化为直线运动传递给滑动部件，滑动部件在基座模块上移动以带动滑动部件支撑座做直线运动，进而带动夹头做直线运动，即实现夹持在夹头内的针灸针的刺入、提插功能。

5.根据权利要求4所述的一种针灸机器人系统，其特征在于，所述基座模块为刺破提插模块的滑动部件提供滑轨。