[发明专利]一种用于步行的C型支腿和步行机器人

摘要

本发明公开了一种用于步行的C型支腿和步行机器人，该C型支腿包括：C型腿，具有步姿调整段，步姿调整段的第一表面上形成导向滑道，步姿调整段的第二表面上形成齿条；步行支架，包括第一滑轮和第二滑轮、以及第一齿轮，其中第一滑轮和第二滑轮布置在步姿调整段的第一表面并且与导向滑道配合，第一齿轮布置在步姿调整段的第二表面并且与齿条啮合；以及驱动机构，包括用于驱动第一齿轮的传动轴和套设在传动轴的外周的驱动套，其中驱动套与支架固定连接。通过C型支腿之间相互配合，可以实现机器人在行进过程中具有两个自由度，三种步态，可适应大多数地形，根据地形的不同，随时改变行走步态，适应环境能力强。

主权项

1.一种用于步行的C型支腿，其特征在于，包括：C型腿，具有步姿调整段，所述步姿调整段的第一表面上形成导向滑道，所述步姿调整段的第二表面上形成齿条；步行支架，包括第一滑轮和第二滑轮、以及第一齿轮，其中所述第一滑轮和第二滑轮布置在所述步姿调整段的第一表面并且与所述导向滑道配合，所述第一齿轮布置在所述步姿调整段的第二表面并且与所述齿条啮合；以及驱动机构，包括用于驱动第一齿轮的传动轴和套设在所述传动轴的外周的驱动套，其中所述驱动套与所述支架固定连接。