[发明专利]一种用于步行的C型支腿和步行机器人

权利要求书

1.一种用于步行的C型支腿，其特征在于，包括：

C型腿，其末端具有步姿调整段，该步姿调整段为直条形，所述步姿调整段的第一表面上形成导向滑道，所述步姿调整段的第二表面上形成齿条；

步行支架，包括第一滑轮和第二滑轮、以及第一齿轮，其中所述第一滑轮和第二滑轮布置在所述步姿调整段的第一表面并且与所述导向滑道配合，所述第一齿轮布置在所述步姿调整段的第二表面并且与所述齿条啮合；以及

驱动机构，包括用于驱动第一齿轮的传动轴和套设在所述传动轴的外周的驱动套，其中所述驱动套与所述支架固定连接，

其中，C型腿采用尼龙材料，在机器人腿部与地面接触时发生形变，减小对地面冲击。

2.根据权利要求1所述的用于步行的C型支腿，其特征在于，所述步行支架包括内固定板、外固定板、以及位于二者之间的上横柱和下横柱。

3.根据权利要求1所述的用于步行的C型支腿，其特征在于，所述驱动机构包括第一电机和第二电机，其中，所述第一电机与所述传动轴传动连接，所述第二电机通过传动齿轮与所述驱动套传动连接。

4.根据权利要求3所述的用于步行的C型支腿，其特征在于，所述第一电机和第二电机并排设置。

5.根据权利要求4所述的用于步行的C型支腿，其特征在于，还包括底座和固定连接至所述底座的第一轴承支架、第二轴承支架、第一电机支架以及第二电机支架，其中，所述第一轴承支架和所述第二轴承支架沿所述驱动套的轴向并排设置。

6.一种步行机器人，包括机器人主体和设置在所述机器人主体上的一对前C型支腿和一对后C型支腿，其中，所述C型支腿为根据权利要求1至5中任一项所述的用于步行的C型支腿。