[发明专利]一种用于步行的C型支腿和步行机器人

说明书

本发明公开了一种用于步行的C型支腿和步行机器人，该C型支腿包括：C型腿，具有步姿调整段，步姿调整段的第一表面上形成导向滑道，步姿调整段的第二表面上形成齿条；步行支架，包括第一滑轮和第二滑轮、以及第一齿轮，其中第一滑轮和第二滑轮布置在步姿调整段的第一表面并且与导向滑道配合，第一齿轮布置在步姿调整段的第二表面并且与齿条啮合；以及驱动机构，包括用于驱动第一齿轮的传动轴和套设在传动轴的外周的驱动套，其中驱动套与支架固定连接。通过C型支腿之间相互配合，可以实现机器人在行进过程中具有两个自由度，三种步态，可适应大多数地形，根据地形的不同，随时改变行走步态，适应环境能力强。

技术领域

本发明涉及步行机器人领域，具体涉及一种具有两自由度、三种行走步态的步行机器人和用于步行的C型支腿。

背景技术

目前，步行机器人是机器人家族的一个重要分支，其不仅承载能力强，而且容易适应不平的地形。它既能使用静态稳定的步态缓慢平滑地行走，又能以动态稳定的步态跑动。与轮式、履带式移动机器人相比，在崎岖不平的路面，步行机器人具有独特优越性能，在这种背景下，步行机器人的研究蓬勃发展起来。

步行机器人主要是是通过它的身体的重力感应器和脚底的触觉传感器把地面的状况送回电脑，电脑则根据路面情况作出判断，进而平衡身体，稳定地前后左右行走。它不仅能走平路，还可以走台阶和倾斜的路。它站立稳定，推不倒，脚底不平也能保持身体的直立姿态，但在不同地形行走起来较为困难。

因此需要设计一种步行机器人，以满足在不同环境、不同地形下的行走问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于步行的C型支腿。

本发明的目的还在于提供一种具有C型支腿的步行机器人，具有两自由度、三种行走步态。

为此，本发明一方面提供了一种用于步行的C型支腿，包括：C型腿，具有步姿调整段，所述步姿调整段的第一表面上形成导向滑道，所述步姿调整段的第二表面上形成齿条；步行支架，包括第一滑轮和第二滑轮、以及第一齿轮，其中所述第一滑轮和第二滑轮布置在所述步姿调整段的第一表面并且与所述导向滑道配合，所述第一齿轮布置在所述步姿调整段的第二表面并且与所述齿条啮合；以及驱动机构，包括用于驱动第一齿轮的传动轴和套设在所述传动轴的外周的驱动套，其中所述驱动套与所述支架固定连接。

进一步地，上述支架包括内固定板、外固定板、以及位于二者之间的上横柱和下横柱。

进一步地，上述驱动机构包括第一电机和第二电机，其中，所述第一电机与所述传动轴传动连接，所述第二电机通过传动齿轮与所述驱动套传动连接。

进一步地，上述第一电机和第二电机并排设置。

进一步地，上述用于步行的C型支腿还包括底座和固定连接至所述底座的第一轴承支架、第二轴承支架、第一电机支架以及第二电机支架，其中，所述第一轴承支架和所述第二轴承支架沿所述驱动套的轴向并排设置。

根据本发明的另一方面，提供了一种步行机器人，包括机器人主体和设置在所述机器人主体上的一对前C型支腿和一对后C型支腿，其中，所述C型支腿为根据上面所描述的用于步行的C型支腿。

根据本发明的步行机器人，包括C型支腿、机器人主体。采用以上技术方案，通过C型支腿之间相互配合，可以实现机器人在行进过程中具有两个自由度，三种步态，可适应大多数地形，根据地形的不同，随时改变行走步态，适应环境能力强。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：