[其他]机器人关节止动制动器和具有至少一个该机器人关节止动制动器的机器人

摘要

本实用新型涉及一种机器人关节止动制动器(5)，包括：制动器壳体(6)；可枢转地安装在制动器壳体(6)中并具有第一头部部分(8.1)的第一棘爪(7.1)和具有第二头部部分(8.2)的第二棘爪(7.2)；齿轮(10)，其可转动地安装在制动器壳体(6)中并具有沿周向均匀分布设置的齿(11)，其中，每两个相邻的齿(11)分别限定齿轮(10)的一个齿槽(12)；第一张紧装置(9.1)和第二张紧装置(9.2)，它们被设计为，使各个棘爪(7.1，7.2)朝齿轮(10)枢转，使得头部部分(8.1，8.2)在各自对应的齿轮(10)的接合转动位置上沉入到一个齿槽(12)中，以锁定机器人关节止动制动器(5)；以及磁铁(14.1，14.2)，其被设计为，在其激活期间，使棘爪(7.1，7.2)逆着张紧装置(9.1，9.2)的作用保持在齿轮(10)的齿槽(12)之外，以使机器人关节止动制动器(5)保持在其释放状态。本实用新型还涉及一种所配属的、具有至少一个这样的机器人关节止动制动器(5)的机器人(1)。

主权项

1.一种机器人关节止动制动器，包括：‑制动器壳体(6)；‑第一棘爪(7.1)，其能枢转地安装在所述制动器壳体(6)中并具有第一头部部分(8.1)；‑齿轮(10)，其能转动地安装在所述制动器壳体(6)中并具有在周向上均匀分布设置的齿(11)，其中，每两个相邻的所述齿(11)限定所述齿轮(10)的一个齿槽(12)；‑第一张紧装置(9.1)，其被设计为，使所述第一棘爪(7.1)朝所述齿轮(10)枢转，使得所述第一头部部分(8.1)在所述齿轮(10)的各对应的接合转动位置中沉入到所述齿槽(12)的一个中，以锁定所述机器人关节止动制动器(5)；‑以及第一磁铁(14.1)，其被设计为，在其激活期间，所述第一棘爪(7.1)逆着所述第一张紧装置(9.1)的作用保持在所述齿轮(10)的齿槽(12)之外，以使所述机器人关节止动制动器(5)保持在其释放状态；其特征在于，设有能枢转地安装在所述制动器壳体(6)中的第二棘爪(7.2)，其具有第二头部部分(8.2)；和第二张紧装置(9.2)，其被设计为，使所述第二棘爪(7.2)朝所述齿轮(10)枢转，使得所述第二头部部分(8.2)在所述齿轮(10)的各对应的接合转动位置中沉入到所述齿槽(12)的一个中，以锁定所述机器人关节止动制动器(5)，其中，所述第一棘爪(7.1)和所述第二棘爪(7.2)相对于所述齿轮(10)能枢转地安装在所述制动器壳体(6)中，使得在所述机器人关节止动制动器(5)的锁定状态下，两个所述棘爪(7.1，7.2)中只有一个棘爪以其头部部分(8.1，8.2)沉入到所述齿轮(10)的齿槽(12)中，相应的另一个所述棘爪(7.1，7.2)的头部部分(8.1，8.2)位于所述齿轮(10)的齿(11)的顶面(11a)上。