[其他]机器人关节止动制动器和具有至少一个该机器人关节止动制动器的机器人

说明书

本实用新型涉及一种机器人关节止动制动器(5)，包括：制动器壳体(6)；可枢转地安装在制动器壳体(6)中并具有第一头部部分(8.1)的第一棘爪(7.1)和具有第二头部部分(8.2)的第二棘爪(7.2)；齿轮(10)，其可转动地安装在制动器壳体(6)中并具有沿周向均匀分布设置的齿(11)，其中，每两个相邻的齿(11)分别限定齿轮(10)的一个齿槽(12)；第一张紧装置(9.1)和第二张紧装置(9.2)，它们被设计为，使各个棘爪(7.1，7.2)朝齿轮(10)枢转，使得头部部分(8.1，8.2)在各自对应的齿轮(10)的接合转动位置上沉入到一个齿槽(12)中，以锁定机器人关节止动制动器(5)；以及磁铁(14.1，14.2)，其被设计为，在其激活期间，使棘爪(7.1，7.2)逆着张紧装置(9.1，9.2)的作用保持在齿轮(10)的齿槽(12)之外，以使机器人关节止动制动器(5)保持在其释放状态。本实用新型还涉及一种所配属的、具有至少一个这样的机器人关节止动制动器(5)的机器人(1)。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人关节止动制动器，包括：制动器壳体；可枢转地安装在制动器壳体中并具有第一头部部分的第一棘爪；可转动地安装在制动器壳体中的齿轮，其具有均匀地在周向上分布设置的齿，其中每两个相邻的齿限定齿轮的一个齿槽；第一张紧装置，其被设计用于使第一棘爪朝齿轮枢转，使得第一头部部分在各对应的、齿轮的接合转动位置上沉入到一个齿槽中，以锁定机器人关节止动制动器；和第一磁铁，其被设计为，在其激活期间使第一棘爪逆着第一张紧装置的作用而保持在齿轮的齿槽之外，从而使机器人关节止动制动器保持在其释放状态。本实用新型还涉及一种所属的机器人，其具有至少一个这种机器人关节止动制动器。

背景技术

专利文献DE102005014710A1描述了一种电动制动器，其具有接合结构，该接合结构可与所属的运动部分相接合，其中，该所属的运动部分具有棘爪，该棘爪与电动机的旋转相联系地旋转，并且该接合结构包括接合爪，该接合爪被设置在棘爪的周向上，以便能够与棘爪的齿部相接合。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人关节或者说一种机器人，其具有结构简单但非常安全的制动器。

本实用新型的目的通过一种机器人关节止动制动器来实现，其包括：

-制动器壳体；

-第一棘爪，其可枢转地安装在制动器壳体中并具有第一头部部分；

-齿轮，其可转动地安装在制动器壳体中并具有在周向上均匀分布设置的齿，其中，每两个相邻的齿限定齿轮的一个齿槽；

-第一张紧装置，其被设计为，使第一棘爪朝齿轮枢转，使得第一头部部分在各对应的、齿轮的接合转动位置上沉入到一个齿槽中，以锁定机器人关节止动制动器；

-以及第一磁铁，其被设计为，在其激活期间使第一棘爪逆着第一张紧装置的作用而保持在齿轮的齿槽之外，以使机器人关节止动制动器保持在其释放状态；

此外，该机器人关节止动制动器还包括：

可枢转地安装在制动器壳体中的第二棘爪，其具有第二头部部分；和

第二张紧装置，其被设计为，使第二棘爪朝齿轮枢转，使得第二头部部分在各对应的、齿轮的接合转动位置上沉入到一个齿槽中，以锁定机器人关节止动制动器；

其中，第一棘爪和第二棘爪相对于齿轮可枢转地安装在制动器壳体中，使得在机器人关节止动制动器的锁定状态下，这两个棘爪中只有一个棘爪以其头部部分沉入到齿轮的齿槽中，而另一个棘爪的头部部分则位于(ansteht)齿轮的一个齿的顶面上。