[其他]机器人关节止动制动器和具有至少一个该机器人关节止动制动器的机器人

权利要求书

1.一种机器人关节止动制动器，包括：

-制动器壳体(6)；

-第一棘爪(7.1)，其能枢转地安装在所述制动器壳体(6)中并具有第一头部部分(8.1)；

-齿轮(10)，其能转动地安装在所述制动器壳体(6)中并具有在周向上均匀分布设置的齿(11)，其中，每两个相邻的所述齿(11)限定所述齿轮(10)的一个齿槽(12)；

-第一张紧装置(9.1)，其被设计为，使所述第一棘爪(7.1)朝所述齿轮(10)枢转，使得所述第一头部部分(8.1)在所述齿轮(10)的各对应的接合转动位置中沉入到所述齿槽(12)的一个中，以锁定所述机器人关节止动制动器(5)；

-以及第一磁铁(14.1)，其被设计为，在其激活期间，所述第一棘爪(7.1)逆着所述第一张紧装置(9.1)的作用保持在所述齿轮(10)的齿槽(12)之外，以使所述机器人关节止动制动器(5)保持在其释放状态；

其特征在于，设有能枢转地安装在所述制动器壳体(6)中的第二棘爪(7.2)，其具有第二头部部分(8.2)；和

第二张紧装置(9.2)，其被设计为，使所述第二棘爪(7.2)朝所述齿轮(10)枢转，使得所述第二头部部分(8.2)在所述齿轮(10)的各对应的接合转动位置中沉入到所述齿槽(12)的一个中，以锁定所述机器人关节止动制动器(5)，

其中，所述第一棘爪(7.1)和所述第二棘爪(7.2)相对于所述齿轮(10)能枢转地安装在所述制动器壳体(6)中，使得在所述机器人关节止动制动器(5)的锁定状态下，两个所述棘爪(7.1，7.2)中只有一个棘爪以其头部部分(8.1，8.2)沉入到所述齿轮(10)的齿槽(12)中，相应的另一个所述棘爪(7.1，7.2)的头部部分(8.1，8.2)位于所述齿轮(10)的齿(11)的顶面(11a)上。

2.根据权利要求1所述的机器人关节止动制动器，其特征在于，所述第一棘爪(7.1)和所述第二棘爪(7.2)被能枢转安装地设置在所述制动器壳体(6)中，使得在所述机器人关节止动制动器(5)的锁定状态下，两个所述棘爪(7.1，7.2)中只有一个棘爪以其头部部分(8.1，8.2)沉入到所述齿轮(10)的锁定的齿槽(12)中，相应的另一个所述棘爪(7.1，7.2)的头部部分(8.1，8.2)位于紧接着该齿槽(12)的齿(11)的顶面(11a)上。

3.根据权利要求1或2所述的机器人关节止动制动器，其特征在于，所述第一棘爪(7.1)的第一头部部分(8.1)和所述第二棘爪(7.2)的第二头部部分(8.2)分别具有端面(15.1，15.2)，所述端面在所述机器人关节止动制动器(5)的锁定状态下位于所述齿轮(10)的齿(11)的指向被锁定的转动方向的齿侧(11b)上。

4.根据权利要求3所述的机器人关节止动制动器，其特征在于，所述第一棘爪(7.1)和所述第二棘爪(7.2)被能枢转安装地设置在所述制动器壳体(6)中，使得在所述机器人关节止动制动器(5)的锁定状态下，两个所述棘爪(7.1，7.2)中的一个棘爪以其端面(15.1，15.2)位于所述齿轮(10)的齿(11)的指向所述被锁定的转动方向的齿侧(11b)上，相应的另一个所述棘爪(7.1，7.2)的头部部分(8.1，8.2)位于同一齿(11)的顶面(11a)上。

5.根据权利要求1或2所述的机器人关节止动制动器，其特征在于，所述第一磁铁(14.1)被设计为，在其激活期间，不仅所述第一棘爪(7.1)逆着所述第一张紧装置(9.1)的作用保持在所述齿轮(10)的齿槽(12)之外，并且所述第二棘爪(7.2)也逆着所述第二张紧装置(9.2)的作用保持在所述齿轮(10)的齿槽(12)之外，以保持所述机器人关节止动制动器(5)在其释放状态。

6.根据权利要求1或2所述的机器人关节止动制动器，其特征在于，设有第二磁铁(14.2)，该第二磁铁被设计为，在其激活期间，所述第二棘爪(7.2)逆着所述第二张紧装置(9.2)的作用保持在所述齿轮(10)的齿槽(12)之外，以保持所述机器人关节止动制动器(5)在其释放状态。