[发明专利]物体检测装置有效
| 申请号： | 201780067420.3 | 申请日： | 2017-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN110088802B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 菲利普·戈麦斯卡巴雷罗;竹村雅幸;野中进一 | 申请（专利权）人： | 日立安斯泰莫株式会社 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/593;G08G1/16 |
| 代理公司： | 上海华诚知识产权代理有限公司 31300 | 代理人： | 肖华 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明目的在于提供能够准确推定路面的高度，且可靠地检测路面上实际存在的物体的物体检测装置。本发明是检测路面上的物体的物体检测装置(1)，具备：立体相机(110)，其拍摄路面(101a)以及路肩(101b)并生成图像数据；三维数据生成单元(210)，其算出图像数据中各像素间的视差数据；路肩构造物检测单元(310)，其使用视差数据和/或图像数据，检测路肩构造物；构造物接地位置导出单元(410)，其导出路肩构造物的接地位置；路面位置推定单元(510)，其根据路肩构造物的接地位置推定路面(101a)的高度；以及物体检测单元(610)，其使用视差数据与路面的高度，分离与路面(101a)对应的视差数据和物体的视差数据，从而检测路面(101a)上的物体(105)。 | ||
| 搜索关键词： | 物体 检测 装置 | ||
【主权项】：
1.一种物体检测装置，对路面上的物体进行检测，该物体检测装置的特征在于，具备：立体相机，其对所述路面以及路肩进行拍摄，并生成图像数据；三维数据生成单元，其使用由所述立体相机生成的图像数据，算出该图像数据中的各像素的视差数据；路肩构造物检测单元，其使用所述视差数据和/或所述图像数据，对设置在所述路肩的规定的构造物进行检测；构造物接地位置导出单元，其导出由所述路肩构造物检测单元检测到的所述构造物的接地位置；路面位置推定单元，其使用所述构造物的接地位置，推定所述路面的高度；以及物体检测单元，其使用由所述三维数据生成单元生成的视差数据以及由所述路面位置推定单元推定的路面的高度，对所述视差数据中的与所述路面对应的视差数据和除该视差数据以外的视差数据进行分离，由此对所述路面上的物体进行检测。
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