[发明专利]物体检测装置

权利要求书

1.一种物体检测装置，对路面上的物体进行检测，该物体检测装置的特征在于，具备：

立体相机，其对所述路面以及路肩进行拍摄，并生成图像数据；

三维数据生成单元，其使用由所述立体相机生成的图像数据，算出该图像数据中的各像素的视差数据；

路肩构造物检测单元，其使用所述视差数据和/或所述图像数据，对设置在所述路肩的规定的构造物进行检测；

路面位置推定单元，其推定所述路面的高度；以及

物体检测单元，其使用由所述路面位置推定单元推定的路面的高度，由此对所述路面上的物体进行检测，

所述物体检测装置还具备存储构造物的高度信息的数据库、以及使用视差数据和存储在数据库内的构造物的高度信息来导出由所述路肩构造物检测单元检测到的构造物的接地位置的构造物接地位置导出单元，

所述路面位置推定单元使用在立体相机的视线方向上延伸的构造物的接地位置，由此针对立体相机的视线方向的各位置的每一个而推定路面的高度，

所述物体检测单元使用由所述三维数据生成单元生成的视差数据以及由所述路面位置推定单元推定的路面的高度，对由所述三维数据生成单元生成的视差数据中的与所述路面对应的视差数据和除该视差数据以外的视差数据进行分离，由此对所述路面上的物体进行检测。