[发明专利]物体检测装置

说明书

本发明目的在于提供能够准确推定路面的高度，且可靠地检测路面上实际存在的物体的物体检测装置。本发明是检测路面上的物体的物体检测装置(1)，具备：立体相机(110)，其拍摄路面(101a)以及路肩(101b)并生成图像数据；三维数据生成单元(210)，其算出图像数据中各像素间的视差数据；路肩构造物检测单元(310)，其使用视差数据和/或图像数据，检测路肩构造物；构造物接地位置导出单元(410)，其导出路肩构造物的接地位置；路面位置推定单元(510)，其根据路肩构造物的接地位置推定路面(101a)的高度；以及物体检测单元(610)，其使用视差数据与路面的高度，分离与路面(101a)对应的视差数据和物体的视差数据，从而检测路面(101a)上的物体(105)。

技术领域

本发明涉及一种物体检测装置。

背景技术

作为监视可疑人物侵入以及其它异常、辅助汽车驾驶的装置，已知有一种例如对三维物体进行检测的图像处理装置，尤其是在汽车领域中，对于上述图像处理装置，期望对自身车辆周围的汽车或行人进行检测以确保安全。

作为这样的图像处理装置，例如公开了一种技术，使用由立体相机拍摄的多张图像对路面上的物体进行检测(例如，参照专利文献1)。根据该技术，通过使用根据上述多张图像获得的视差信息，能够防止路面与该路面上存在的物体混淆而检测出路面上的物体。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2015-179302号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，如上所述的现有的图像处理装置中，如果行驶中的汽车周围的路面等环境不适合生成视差信息的情况下，随着所述路面的位置检测精度下降而难以判别物体与路面，其结果，有未检测出实际上存在的路面上的物体，或由于不准确的视差信息而引起物体的误检测之虞。

本发明是基于如上状况而完成的，其目的在于提供一种物体检测装置，能够准确地推定路面的高度，并能够可靠地对所述路面上实际存在的物体进行检测。

解决问题的技术手段

本发明涉及如下实施方式：

(1)一种物体检测装置，其特征在于，该物体检测装置对路面上的物体进行检测，具备：

立体相机，其对所述路面以及路肩进行拍摄并生成图像数据；

三维数据生成单元，其使用由所述立体相机生成的图像数据，算出该图像数据中的各像素间的视差数据；

路肩构造物检测单元，其使用所述视差数据和/或所述图像数据，对设置在所述路肩的规定的构造物进行检测；

构造物接地位置导出单元，其导出由所述路肩构造物检测单元检测出的所述构造物的接地位置；

路面位置推定单元，其使用所述构造物的接地位置，推定所述路面的高度；以及

物体检测单元，其使用由所述三维数据生成单元生成的视差数据以及由所述路面位置推定单元推定的路面的高度，对所述视差数据中的同所述路面对应的视差数据和除该视差数据以外的视差数据进行分离，由此对所述路面上的物体进行检测；

(2)根据所述(1)中记载的物体检测装置，其特征在于，路面位置推定单元使用构造物的接地位置，针对立体相机的视线方向的各位置的每一个而推定路面的高度；

(3)根据所述(1)或(2)所记载的物体检测装置，其特征在于，构造物接地位置导出单元使用构造物的视差数据和/或所述构造物的图像数据，导出所述构造物的接地位置；以及

(4)根据所述(1)至(3)中的任一项所记载的物体检测装置，其特征在于，具备：数据库，其存储有构造物的高度信息；且