[发明专利]移动机器人及其控制方法

摘要

本发明的一个方面的移动机器人包括：驱动单元，该驱动单元用于移动主体；图像获取单元，该图像获取单元用于获取所述主体周围的图像；传感器单元，该传感器单元包括用于在行进期间感测障碍物的一个或更多个传感器；存储单元，该存储单元用于：如果所述传感器单元感测到障碍物，则存储关于感测到的障碍物的位置信息和关于移动机器人的位置信息，将感测到的障碍物的位置周围的具有预定大小的区域作为障碍物区域登记在地图中，并且将所述图像获取单元所获取的图像存储在所述障碍物区域中；以及控制单元，该控制单元包括障碍物识别模块，该障碍物识别模块用于从所述图像获取单元在所述障碍物区域中获取的图像中依次识别所述障碍物的属性，并且基于依次识别的多个识别结果来确定所述障碍物的最终属性，因此，所述移动机器人能够准确地识别障碍物的属性并且登记/管理障碍物区域。

主权项

1.一种移动机器人，该移动机器人包括：行进驱动单元，该行进驱动单元被配置为移动主体；图像获取单元，该图像获取单元被配置为获取所述主体的周围环境的图像；传感器单元，该传感器单元具有一个或更多个传感器，所述一个或更多个传感器被配置为在所述主体的移动期间感测物体；存储器，该存储器被配置为：当所述传感器单元感测到物体时，存储感测到的所述物体的位置信息和所述移动机器人的位置信息，将感测到的所述物体的位置周围的具有预定大小的区域作为物体区域登记在地图中，并且将所述图像获取单元所获取的图像存储在所述物体区域中；以及控制器，该控制器具有物体识别模块，该物体识别模块被配置为依次针对所述图像获取单元在所述物体区域中获取的图像来识别所述物体的属性，并且基于依次识别的多个识别结果来确定所述物体的最终属性。