[发明专利]移动机器人及其控制方法

说明书

本发明的一个方面的移动机器人包括：驱动单元，该驱动单元用于移动主体；图像获取单元，该图像获取单元用于获取所述主体周围的图像；传感器单元，该传感器单元包括用于在行进期间感测障碍物的一个或更多个传感器；存储单元，该存储单元用于：如果所述传感器单元感测到障碍物，则存储关于感测到的障碍物的位置信息和关于移动机器人的位置信息，将感测到的障碍物的位置周围的具有预定大小的区域作为障碍物区域登记在地图中，并且将所述图像获取单元所获取的图像存储在所述障碍物区域中；以及控制单元，该控制单元包括障碍物识别模块，该障碍物识别模块用于从所述图像获取单元在所述障碍物区域中获取的图像中依次识别所述障碍物的属性，并且基于依次识别的多个识别结果来确定所述障碍物的最终属性，因此，所述移动机器人能够准确地识别障碍物的属性并且登记/管理障碍物区域。

技术领域

本发明涉及移动机器人及其控制方法，并且更具体地，涉及能够执行物体识别和避开的移动机器人以及用于控制该移动机器人的方法。

背景技术

已开发出工业用机器人，该机器人已负责了工厂自动化的一部分。随着机器人近来已被用于更多样化的领域，已开发出医疗机器人、航空机器人等，并且还正在制造用于普通家庭的家用机器人。在这些机器人当中，能够自行行进的机器人被称为移动机器人。

在家庭中使用的移动机器人的典型示例是机器人清洁器，其通过在其自行在预定区域中行进的同时吸入环境灰尘或外来物质来清洁预定区域。

移动机器人能够自行移动并因此自由移动，并且移动机器人被设置有多个传感器，以便在行进期间避开物体，使得移动机器人能在行进时绕过物体。

通常，移动机器人使用红外传感器或超声波传感器来感测物体。红外传感器基于被物体反射的光量或接收反射光所花费的时间来确定物体的存在以及与物体的距离，而超声波传感器发送具有预定周期的超声波，并且响应于被物体反射的超声波，基于发送超声波的时间与超声波返回到物体的时间之间的差来确定与物体的距离。

此外，物体识别和避开不仅显著地影响了移动机器人的驱动性能，而且显著地影响了移动机器人的清洁性能，因此，需要确保物体识别能力的可靠性。

相关技术(韩国专利注册No.10-0669892)公开了一种通过结合红外传感器和超声波传感器来实施高度可靠的物体识别的技术。

然而，相关技术(韩国专利注册No.10-0669892)的问题在于，其不能够确定物体的属性。

图1是用于说明传统移动机器人感测和避开物体的方法的图。

参照图1，机器人清洁器通过在移动的同时吸入灰尘和异物来执行清洁(S11)。

机器人清洁器响应于由超声波传感器感测到被物体反射的超声波信号来识别物体的存在(S12)，并且确定识别到的物体是否具有机器人清洁器能够攀爬的高度(S13)。

如果确定识别到的物体具有机器人清洁器能够攀爬的高度，则机器人清洁器可以向前移动(S14)，否则，旋转90度(S15)。

例如，如果物体是低门槛，则机器人清洁器识别门槛，并且如果识别结果指示机器人清洁器能够经过门槛，则机器人清洁器越过门槛移动。

然而，如果被确定具有机器人清洁器能够攀爬的高度的物体是电线，则机器人清洁器有可能在越过电线移动时被电线卡在并因此被限制。

另外，由于风扇底座的高度与门槛的高度近似或比门槛的高度低，因此机器人清洁器可以确定风扇底座是机器人清洁器能够攀爬的物体。在这种情况下，当试图攀爬风扇底座时，机器人清洁器会受到轮子快速旋转的限制。

另外，在感测到的并非是整个人体而是人的头发的一部分的情况下，机器人清洁器可以确定人的头发具有机器人清洁器能够攀爬的高度，并且向前行进，但是在这种情况下，机器人清洁器会吸入有可能引起故障的人的头发。