[发明专利]移动机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种移动机器人，该移动机器人包括：

行进驱动单元，该行进驱动单元被配置为移动主体；

图像获取单元，该图像获取单元被配置为获取所述主体的周围环境的图像；

传感器单元，该传感器单元具有一个或更多个传感器，所述一个或更多个传感器被配置为在所述主体的移动期间感测物体；

存储器，该存储器被配置为：当所述传感器单元感测到物体时，存储感测到的所述物体的位置信息和所述移动机器人的位置信息，将感测到的所述物体的位置周围的具有预定大小的区域作为物体区域登记在地图中，并且存储在多次行进于所述物体区域的同时针对每次行进由所述图像获取单元获取的所述物体区域的图像；以及

控制器，该控制器具有物体识别模块，该物体识别模块被配置为依次针对所述图像获取单元在所述物体区域中获取的图像来识别所述物体的属性，并且控制所述行进驱动单元以在第一次向前行进时以Z字形模式行进于所述物体区域，在经过物体区域的同时获取预定数目的图像，并且当在行进之后以相反方向返回时，在再次经过所述物体区域的同时获取预定数目的图像，

其中，物体识别模块针对每个图像依次识别所述物体的每个属性结果，计算每个图像的每个置信度，将先前置信度与当前置信度进行比较，将具有所述当前置信度和所述先前置信度之间的置信度高的识别结果登记为新的当前识别结果，

当所述新的当前识别结果大于或等于参考值时，所述新的当前识别结果被确定为所述物体的最终属性。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述物体识别模块还被配置为：当依次针对所述图像获取单元所获取的所述图像来识别所述物体的属性时，重复地执行将当前物体识别结果与先前物体识别结果进行比较的处理。

3.根据权利要求2所述的移动机器人，其中，所述物体识别模块还被配置为：

将所述当前物体识别结果与所述先前物体识别结果进行比较；

当所述当前物体识别结果与所述先前物体识别结果相同时，保持所述当前物体识别结果并且通过应用预定权重增大所述当前物体识别结果的所述置信度。

4.根据权利要求2所述的移动机器人，其中，所述物体识别模块还被配置为：当针对所述物体区域的整个区域完成物体识别处理时，将最后的当前识别结果确定为所述物体的所述最终属性。

5.根据权利要求2所述的移动机器人，其中，所述物体识别模块还被配置为：

将所述当前物体识别结果与所述先前物体识别结果进行比较；

当所述当前物体识别结果与所述先前物体识别结果相同时，保持所述当前物体识别结果，并且将所述当前物体识别结果的置信度改变成所述当前物体识别结果的置信度和所述先前物体识别结果的置信度的平均值。

6.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述物体识别模块还被配置为根据所确定的所述物体的最终属性来将所述物体登记为危险物体或非危险物体。

7.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器还包括行进控制模块，该行进控制模块被配置为根据所确定的所述物体的最终属性来控制所述行进驱动单元的驱动。

8.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，根据测距信息来计算所述移动机器人的位置信息。

9.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述物体识别模块还被配置为基于通过机器学习而预先学习的数据，依次针对所述图像获取单元在所述物体区域中获取的所述图像来识别所述物体的属性。

10.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器还被配置为执行以下控制：与所述传感器单元感测到的物体存在的方向对应地提取所述图像获取单元所获取的图像的一部分并且识别所述图像的所提取的部分中的物体。