[发明专利]机器人的温升检测装置、机器人的温升检测方法在审
| 申请号： | 201780036080.8 | 申请日： | 2017-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN109496269A | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 于文轩;孙欣然;王春辉 | 申请（专利权）人： | 深圳配天智能技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01J5/00 | 分类号： | G01J5/00;G01R31/34;G01M99/00 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 李庆波 |
| 地址： | 518063 广东省深圳市南山区粤海街道高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种机器人(120)的温升检测装置，包括:采集电路(112)、控制器(113)、开关(111)；开关(111)用于控制相应回路的通断；采集电路(112)用于采集机器人(120)在不同状态下对应的电机绕组的电阻值和环境温度；控制器(113)用于电机绕组的热态电阻值与时间的拟合曲线确定电机绕组在机器人(120)停止时刻的热态电阻值(R2)；从而确定机器人(120)的温升ΔT。通过该机器人(120)的温升检测装置(110)，能够提高温升检测的准确度，从而更好的反映机器人(120)电机的性能。还公开了该装置的温升检测方法。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 温升检测装置 电机绕组 温升检测 采集电路 热态电阻 控制器 准确度 拟合曲线 停止时刻 电阻 通断 温升 电机 采集 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的温升检测装置，其中，所述温升检测装置包括：采集电路、控制器、开关；所述控制器与所述采集电路连接；所述开关的一端用于与所述机器人连接，所述开关的另一端分别与所述采集电路和所述机器人的驱动器连接；所述采集电路用于在所述机器人处于冷态时，采集所述机器人的电机绕组的冷态电阻值R1以及冷态环境温度t1；所述采集电路还用于在所述机器人处于热态时，采集所述机器人停止时刻对应的热态环境温度t2，以及在停止后预定时间内按照预设频率及预设的采样次数采集所述机器人的电机绕组的热态电阻值；所述控制器用于根据所述热态电阻值确定所述电机绕组的热态电阻值与时间的拟合曲线；并根据所述拟合曲线确定所述电机绕阻在所述机器人停止时刻对应的热态电阻值R2；所述控制器还用于根据所述冷态电阻值R1、所述冷态环境温度t1、所述热态环境温度t2以及所述热态电阻值R2确定所述机器人的温升ΔT。
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