[发明专利]机器人的温升检测装置、机器人的温升检测方法

说明书

一种机器人(120)的温升检测装置，包括:采集电路(112)、控制器(113)、开关(111)；开关(111)用于控制相应回路的通断；采集电路(112)用于采集机器人(120)在不同状态下对应的电机绕组的电阻值和环境温度；控制器(113)用于电机绕组的热态电阻值与时间的拟合曲线确定电机绕组在机器人(120)停止时刻的热态电阻值(R₂)；从而确定机器人(120)的温升ΔT。通过该机器人(120)的温升检测装置(110)，能够提高温升检测的准确度，从而更好的反映机器人(120)电机的性能。还公开了该装置的温升检测方法。

技术领域

本发明涉及温升测试领域，特别是涉及一种机器人的温升检测装置、机器人的温升检测方法。

背景技术

工业现场应用的温度测量方法可分为接触式和非接触式两大类。接触式测温法的测温原件与被测物体接触进行热传导，根据测温元件物理特性随温度变化的原理间接测量被测物体温度，如利用热膨胀原理测温的水银温度计，利用热电势原理测温的热电偶等。非接触测温法通常利用热辐射原理进行温度测量，测温元件不与被测物体直接接触。不同方法的测量精度、测温范围及适用环境都有所不同，工业现场通常根据被测物体的特性选择合适的温度测量方法。

接触式和非接触式测温法在工业电机测温时均有应用。若采用接触式测温法，通常是将测温元件(热电偶，热电阻等)固定于机器人靠近电机的位置，启动机器人并运行至稳定状态，通过二次仪表读取测温点温度。若采用非接触测温法，通常先将机器人运行至稳定状态，再测量机器人表面温度。

目前，采用上述方式所确定的温升误差较大。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种机器人的温升检测装置及其温升检测方法，能够提高温升检测的准确度，从而更好的反映机器人电机的性能。

为解决上述技术问题，本发明采用的第一个技术方案是：提供一种机器人的温升检测装置，所述温升检测装置包括：采集电路、控制器、开关；所述控制器与所述采集电路连接；所述开关的一端用于与所述机器人连接，所述开关的另一端分别与所述采集电路和所述机器人的驱动器连接；所述采集电路用于在所述机器人处于冷态时，采集所述机器人的电机绕组的冷态电阻值R₁以及冷态环境温度t₁；所述采集电路还用于在所述机器人处于热态时，采集所述机器人停止时刻对应的热态环境温度t₂，以及在停止后预定时间内按照预设频率及预设的采样次数采集所述机器人的电机绕组的热态电阻值；所述控制器用于根据所述热态电阻值确定所述电机绕组的热态电阻值与时间的拟合曲线；并根据所述拟合曲线确定所述电机绕阻在所述机器人停止时刻对应的热态电阻值R₂；所述控制器还用于根据所述冷态电阻值R₁、所述冷态环境温度t₁、所述热态环境温度t₂以及所述热态电阻值R₂确定所述机器人的温升ΔT。

为解决上述技术问题，本发明采用的第二个技术方案是：提供一种机器人的温升检测方法，所述温升检测方法包括：温升检测装置在所述机器人处于非工作状态时，采集所述机器人的电机绕组的冷态电阻值R₁和冷态环境温度t₁；其中，所述电机绕组位于所述机器人的内部；启动所述机器人进入工作模式；在所述机器人停止工作时，采集所述机器人停止时刻对应的热态环境温度t₂，以及在停止后预定时间内按照预设频率及预设的采样次数采集所述机器人的电机绕组的热态电阻值，根据所述热态电阻值确定所述电机绕组的热态电阻值与时间的拟合曲线；根据所述拟合曲线确定所述电机绕阻在所述机器人停止时刻的热态电阻值R₂；根据所述冷态电阻值R₁、所述冷态环境温度t₁、所述热态环境温度t₂以及所述热态电阻值R₂确定所述机器人的温升ΔT。