[发明专利]机器人的温升检测装置、机器人的温升检测方法

权利要求书

1.一种机器人的温升检测装置，其中，所述温升检测装置包括：采集电路、控制器、开关；

所述控制器与所述采集电路连接；

所述开关的一端用于与所述机器人连接，所述开关的另一端分别与所述采集电路和所述机器人的驱动器连接；

所述采集电路用于在所述机器人处于冷态时，采集所述机器人的电机绕组的冷态电阻值R₁以及冷态环境温度t₁；

所述采集电路还用于在所述机器人处于热态时，采集所述机器人停止时刻对应的热态环境温度t₂，以及在停止后预定时间内按照预设频率及预设的采样次数采集所述机器人的电机绕组的热态电阻值；

所述控制器用于根据所述热态电阻值确定所述电机绕组的热态电阻值与时间的拟合曲线；并根据所述拟合曲线确定所述电机绕阻在所述机器人停止时刻对应的热态电阻值R₂；

所述控制器还用于根据所述冷态电阻值R₁、所述冷态环境温度t₁、所述热态环境温度t₂以及所述热态电阻值R₂确定所述机器人的温升ΔT。

2.根据权利要求1所述温升检测装置，其中，所述温升检测装置还包括接口电路；所述开关包括第一开关和第二开关；

所述接口电路的输入端用于与所述机器人连接；

所述第一开关的固定端与所述接口电路的输出端连接，所述第一开关的自由端与所述机器人的驱动器连接；所述第二开关的固定端与所述接口电路的输出端连接，所述第二开关的自由端与所述采集电路连接。

3.根据权利要求2所述温升检测装置，其中，所述接口电路的输入端包括第一输入端、第二输入端和第三输入端；所述第一输入端、所述第二输入端和所述第三输入端分别用于与所述机器人的三相动力线对应连接；

所述接口电路的输出端包括第一输出端、第二输出端和第三输出端；所述第一输出端、所述第二输出端和所述第三输出端分别与所述开关对应连接。

4.根据权利要求1所述温升检测装置，其中，所述控制器为外部上位机；所述采集电路通过RS-485通讯线与所述上位机连接。

5.根据权利要求1所述温升检测装置，其中，所述采集电路包括电阻仪和测温装置；

所述电阻仪用于采集所述机器人的电机绕组的电阻值；

所述测温装置用于采集环境温度。

6.根据权利要求5所述温升检测装置，其中，所述测温装置为红外测温仪。

7.根据权利要求1所述温升检测装置，其中，所述控制器用于根据如下公式(1)确定所述机器人的温升ΔT:

其中，k为所述电机绕组的导体材料在0摄氏度时电阻温度系数的倒数。

8.根据权利要求7所述温升检测装置，其中，当所述电机绕组的导体材料为铜时，k＝235；当所述电机绕组的导体材料为铝时，k＝225。

9.一种机器人的温升检测方法，其中，所述温升检测方法包括：

温升检测装置在所述机器人处于非工作状态时，采集所述机器人的电机绕组的冷态电阻值R₁和冷态环境温度t₁；其中，所述电机绕组位于所述机器人的内部；

启动所述机器人进入工作模式；

在所述机器人停止工作时，采集所述机器人停止时刻对应的热态环境温度t₂，以及在停止后预定时间内按照预设频率及预设的采样次数采集所述机器人的电机绕组的热态电阻值，根据所述热态电阻值确定所述电机绕组的热态电阻值与时间的拟合曲线；

根据所述拟合曲线确定所述电机绕阻在所述机器人停止时刻的热态电阻值R₂；

根据所述冷态电阻值R₁、所述冷态环境温度t₁、所述热态环境温度t₂以及所述热态电阻值R₂确定所述机器人的温升ΔT。