[发明专利]一种机器人及其下电补偿方法、具有存储功能的装置有效
| 申请号： | 201780034032.5 | 申请日： | 2017-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN109414815B | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 张鹏飞 | 申请（专利权）人： | 深圳配天智能技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 李庆波 |
| 地址： | 518063 广东省深圳市南山区粤海街道高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人及其下电补偿方法、具有存储功能的装置，所述方法，包括如下步骤：接收下电指令时，获取所述机器人的各轴力矩；根据所述各轴力矩以及对应的参数信息分别计算各轴在下电后的偏移量；根据所述各轴偏移量分别对各轴进行下电补偿。通过上述方式，快速补偿断电后各轴偏移量，大幅减少了轴承断电时的磨损，提高了机器人的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 及其 补偿 方法 具有 存储 功能 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人下电补偿的方法，其特征在于，包括如下步骤：接收下电指令时，获取所述机器人的各轴力矩；根据所述各轴力矩以及对应的参数信息分别计算各轴在下电后的偏移量；根据所述各轴偏移量分别对各轴进行下电补偿。
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