[发明专利]一种机器人及其下电补偿方法、具有存储功能的装置

说明书

本发明提供一种机器人及其下电补偿方法、具有存储功能的装置，所述方法，包括如下步骤：接收下电指令时，获取所述机器人的各轴力矩；根据所述各轴力矩以及对应的参数信息分别计算各轴在下电后的偏移量；根据所述各轴偏移量分别对各轴进行下电补偿。通过上述方式，快速补偿断电后各轴偏移量，大幅减少了轴承断电时的磨损，提高了机器人的稳定性。

技术领域

本发明涉及自动控制领域，特别是涉及一种机器人及其下电补偿方法、具有存储功能的装置。

背景技术

随着人工智能技术的发展和社会需求的变化，对机器人的工作能力也提出了更高的要求，特别是针对目前使用最为广泛的工业机器人。

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业机器人零速时下电的流程是：上位机发出servo-off信号；驱动控制抱闸吸合；驱动控制动力电下电；上位机控制动力电接触器断开。为了避免机器人在有负载时出现明显下掉，下电流程中抱闸会先吸合，动力电会延时下电，延时时间一般略大于抱闸的机械动作时间。但是抱闸本身存在游隙，一般是±1°，因此即使抱闸抱死，也会在原来下电位置的基础上有一定下掉，下掉角度与负载正相关。但是，现有技术中并未对下电时抱闸游隙造成的点头进行补偿，而该误差会持续累积，因此当用户连续上电下电时，点头量会越发明显，断电时容易造成轴承的磨损与破坏，影响用户使用。

发明内容

本发明解决的技术问题是，提供一种机器人及其下电补偿方法、具有存储功能的装置，补偿机器人下电时由于抱闸游隙产生的偏移量，使机器人每次下电后位置保持与下电前一致。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种机器人下电补偿的方法，包括如下步骤：接收下电指令时，获取所述机器人的各轴力矩；根据所述各轴力矩以及对应的参数信息分别计算各轴在下电后的偏移量；根据所述各轴偏移量分别对各轴进行下电补偿。

为解决上述技术问题，本发明提供一种机器人，包括控制电路、存储器以及处理器；所述控制电路用于与传输控制指令；所述储存器用于存储计算机程序、计算机程序运行中产生的数据以及控制器资源信息；所述处理器在工作时执行以下程序：接收下电指令时，获取所述机器人的各轴力矩；根据所述各轴力矩以及对应的参数信息分别计算各轴在下电后的偏移量；根据所述各轴偏移量分别对各轴进行下电补偿。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种具有存储功能的装置，所述具有存储功能的装置存储有程序数据，所述程序数据能够被执行以实现以下步骤：接收下电指令时，获取所述机器人的各轴力矩；根据所述各轴力矩以及对应的参数信息分别计算各轴在下电后的偏移量；根据所述各轴偏移量分别对各轴进行下电补偿。

本发明的有益效果是：区别于现有技术，本发明的机器人下电补偿的方法通过计算各轴力矩对机器人下电时的偏移量进行补偿，避免当用户连续上电下电时误差的持续累积。通过上述方式，快速补偿断电后各轴偏移量，大幅减少了轴承断电时的磨损，提高了机器人的稳定性。

附图说明

图1是本发明机器人下电补偿的方法一实施例的流程示意图；

图2是本发明机器人一实施例的结构示意图；

图3是本发明具有存储功能的装置一实施方式的结构示意图。

具体实施方式

请参阅图1，图1是本发明机器人下电补偿的方法一实施例的流程示意图，本实施方式的机器人下电补偿的方法包括如下步骤：

101:接收下电指令时，获取机器人的各轴力矩；