[发明专利]一种机器人及其下电补偿方法、具有存储功能的装置

权利要求书

1.一种机器人下电补偿的方法，其特征在于，包括如下步骤：

接收下电指令时，获取所述机器人的各轴力矩；

根据所述各轴力矩以及对应的参数信息分别计算各轴在下电后的偏移量；

根据所述各轴在下电后的偏移量分别对各轴进行下电补偿；

其中，所述参数信息包括抱闸游隙与负载的比例系数，所述偏移量为所述比例系数与所述各轴力矩的乘积。

2.据权利要求1所述的一种机器人下电补偿的方法，其特征在于，所述根据所述各轴偏移量分别对各轴进行下电补偿的具体步骤包括：

分别将所述各轴在下电后的偏移量生成位置指令发送给对应驱动，所述对应驱动根据所述位置指令分别对各轴进行下电补偿。

3.据权利要求2所述的一种机器人下电补偿的方法，其特征在于，所述分别将所述各轴在下电后的偏移量生成位置指令发送给对应驱动，所述对应驱动根据所述位置指令分别对各轴进行下电补偿的步骤具体包括：分别将所述各轴在下电后的偏移量生成分步的位置指令发送给对应驱动，所述对应驱动根据所述分步的位置指令分别对各轴进行分步下电补偿。

4.据权利要求1所述的一种机器人下电补偿的方法，其特征在于，所述根据所述各轴在下电后的偏移量分别对各轴进行下电补偿之后还包括如下步骤：

控制抱闸吸合，驱动动力电下电使主线路动力电断开。

5.据权利要求1所述的一种机器人下电补偿的方法，其特征在于，所述接收下电指令时，获取所述机器人的各轴力矩的具体步骤包括：

接收下电指令时，根据所述下电指令加载计算模块，分别获取各轴本体的重力值、各轴本体的负载的重力值、各轴的离心力值、各轴的哥氏力值、各轴的惯性力值和各轴的摩擦力值，将上述各值计算后，得到所述各轴力矩。

6.据权利要求5所述的一种机器人下电补偿的方法，其特征在于，所述各轴本体的重力值、各轴本体的负载的重力值、各轴的离心力值、各轴的哥氏力值、各轴的惯性力值和各轴的摩擦力值是对各轴参数进行仿真模拟得到的。

7.一种机器人，其特征在于，包括控制电路、存储器以及处理器；

所述控制电路用于与传输控制指令；

所述存储器用于存储计算机程序、计算机程序运行中产生的数据以及控制器资源信息；

所述处理器用于执行以下程序：

接收下电指令时，获取所述机器人的各轴力矩；

根据所述各轴力矩以及对应的参数信息分别计算各轴在下电后的偏移量；

根据所述各轴在下电后的偏移量分别对各轴进行下电补偿；

其中，所述参数信息包括抱闸游隙与负载的比例系数，所述偏移量为所述比例系数与所述各轴力矩的乘积。

8.根据权利要求7所述的一种机器人，其特征在于，所述处理器还用于分别将所述各轴在下电后的偏移量生成位置指令发送给对应驱动，所述对应驱动根据所述位置指令分别对各轴进行下电补偿。

9.据权利要求8所述的一种机器人，其特征在于，所述处理器还用于分别将所述各轴在下电后的偏移量生成分步的位置指令发送给对应驱动，所述对应驱动根据所述分步的位置指令分别对各轴进行分步下电补偿。

10.根据权利要求7所述的一种机器人，其特征在于，所述处理器还用于控制抱闸吸合，驱动动力电下电使主线路动力电断开。

11.据权利要求7所述的一种机器人，其特征在于，所述处理器还用于接收下电指令时，根据所述下电指令加载计算模块，分别获取各轴本体的重力值、各轴本体的负载的重力值、各轴的离心力值、各轴的哥氏力值、各轴的惯性力值和各轴的摩擦力值，将上述各值计算后，得到所述各轴力矩。