[发明专利]尤其用于包装带脐水果的带脐水果定向方法和装置

摘要

本发明涉及一种用于定向带脐水果的定向方法和定向装置，其中，在第一定向阶段(22)期间，在至少一个初始图像(II)中检测脐部的至少一部分的存在性，然后水果被驱动(24)围绕第一旋转轴线按照在5°与45°之间的角度幅度自转，然后在至少一个后续图像(IU)中检测脐部的至少一部分的存在性。如果在至少一个初始图像(II)中检测到脐部的至少一部分而在每个后续图像(IU)中不再检测到脐部的至少一部分，所述第一定向阶段停止并且所述方法继续。

主权项

1.一种用于定向带脐水果的定向方法，其中：‑在第一定向阶段(12)期间，所述水果被支撑且被驱动围绕第一旋转轴线(52)自转，‑在后续的第二定向阶段(33)期间，所述水果被支撑且被驱动围绕第二旋转轴线(61)自转，所述第二旋转轴线与所述第一旋转轴线(52)正交，‑至少在所述第一定向阶段(12)中的至少一部分期间，借助于至少一个摄像机(40a，40b)实施对所述水果的上表面的光学分析，所述至少一个摄像机布置在水果上方以实施所述水果的上表面的图像，这些图像传输到用于处理图像的处理单元(41)，所述处理单元适用于分析这些图像并产生取决于水果定向的光学分析结果，‑所述水果围绕两个旋转轴线(52，61)中的每个的旋转至少根据对所述水果的光学分析结果来控制，其特征在于，‑所述第一定向阶段(12)包括以下步骤：ο初始光学分析步骤(22)，在所述初始光学分析步骤期间：■所述水果的至少一个称作初始图像(II)的图像按照光学取像轴线(42b)来实施，所述光学取像轴线与所述第一旋转轴线(52)不平行，■每个初始图像(II)通过光学分析来分析，在每个初始图像(II)中检测脐部(8，9)的至少一部分的存在性，ο然后，旋转步骤(24)，在所述旋转步骤期间，所述水果被驱动围绕所述第一旋转轴线(52)按照在5°与45°之间的角度幅度自转，ο然后，后续光学分析步骤(25)，在所述后续光学分析步骤期间：■所述水果的至少一个称作后续图像(IU)的图像按照与所述初始图像(II)同样的光学取像轴线(42b)来实施，■每个后续图像(IU)通过光学分析来分析，在每个后续图像(IU)中检测脐部(8，9)的至少一部分的存在性，‑所述处理单元(41)执行条件裁定步骤(32)，根据所述条件裁定步骤，当第一条件由对每个初始图像(II)和每个后续图像(IU)的光学分析结果满足时，所述第一定向阶段(12)停止并且所述方法继续，当在至少一个初始图像(II)中检测到脐部(8，9)的至少一部分而在每个后续图像(IU)中不再检测到脐部的至少一部分时，所述第一条件被满足。