[发明专利]尤其用于包装带脐水果的带脐水果定向方法和装置

说明书

本发明涉及一种用于定向带脐水果的定向方法和定向装置，其中，在第一定向阶段(22)期间，在至少一个初始图像(II)中检测脐部的至少一部分的存在性，然后水果被驱动(24)围绕第一旋转轴线按照在5°与45°之间的角度幅度自转，然后在至少一个后续图像(IU)中检测脐部的至少一部分的存在性。如果在至少一个初始图像(II)中检测到脐部的至少一部分而在每个后续图像(IU)中不再检测到脐部的至少一部分，所述第一定向阶段停止并且所述方法继续。

技术领域

本发明涉及一种用于定向带脐水果的定向方法。本发明尤其延伸到一种包括根据本发明的定向方法的用于包装带脐水果的包装方法、一种适用于实施根据本发明的定向方法和/或根据本发明的包装方法的电脑程序、一种包括被编程用于实施根据本发明的定向方法的可编程的处理单元的用于定向带脐水果的定向装置以及一种包括至少一个用于装卸水果的装卸机器人的用于包装带脐水果的包装装置，该包装装置适用于实施根据本发明的包装方法。

背景技术

一些称作带脐水果的水果(苹果、木瓜、桃、杏、一些番茄、一些梨、……)包括处在周边上的至少一个脐状凹陷。这可例如涉及在水果的眼部位置处的眼状凹槽和/或带柄凹腔。在包装这种带脐水果的包装期间，常常期望可监控水果在空间中相对于包装物的定向，以有利于将水果呈现给消费者。当水果被包装在板条箱或托盘中(尤其是在带槽腔的板条箱或托盘中，每个槽腔用于容纳水果)时，尤其是这种情况。事实上，由此优选地，具有相同包装的所有水果以各自的柄部沿着相同的线向且沿相同的方向的方式定向。还期望水果定向成使其中颜色尽可能具有吸引力的表面部分向上呈现，并且使所述表面部分对于相同的包装物而言尽可能一致。

到目前为止，尽管现有包装单元具有不断提高的自动化程度，不管该领域中的研究是老旧的还是提高的，对水果的定向仍由操作人员手动地实施，所述操作人员的任务特别辛苦且重复。

EP332477描述了一种用于输送水果或蔬菜的输送装置，所述输送装置包括被驱动旋转的两个纵向圆柱体以及布置在所述两个圆柱体之间的推进系统，所述推进系统包括多个回转元件(例如球状件)，所述多个回转元件在所述圆柱体之间平移移动，以在物体被驱动旋转时以与所述圆柱体的轴线平行的方式推动物体。每个球状件也被激励按照与通过所述圆柱体的旋转而授予的水果旋转轴线垂直的轴线旋转运动，直到所述球状件容置在水果的极端处的两个自然凹腔中的一个中。然而，已被证明，该装置效率不太高，许多水果最终并未正确地对齐。

EP0727355描述了一种用于包装水果(例如苹果和番茄)的包装方法，其中，每个水果可由辊子驱动围绕与辊子轴线平行的第一水平轴线以及围绕第二竖直轴线旋转，以使所述水果沿预确定定向。对每个水果实施光学分析，并且将所产生的图像与参考图像比较，以确定所述水果是否达到可接受的定向。通过与参考图像比较的这种方法缺乏可靠性，由于考虑到水果的形状和尺寸相对于参考图像有较大差异，这种参考图像实际上不能够保证每个水果的定向。因此，该方法不一定趋向最佳定向。

EP1183197描述了一种用于定向带脐水果(例如苹果或梨)的定向方法，所述定向方法能够使所述带脐水果沿相同的线向定向，并且花序(inflorescence)被定向成在带槽腔包装物中朝向上。每个被支撑在两个辊子之间的水果可被驱动围绕与辊子轴线平行的轴线自转(rotation propre)，并且可由于插入在辊子之间的可旋转的抬升支撑件而被提升且被驱动围绕竖直轴线自转。该文件并没有描述可实施用于检测花序的位置并使所述花序定向成朝向上的方法，并且假设这通过辊子的旋转而总是可行的。然而，显然不是这种情况，因此该方法遭受到可靠性的这种缺乏而使得实际上无法实施。

WO2014/068418描述了一种用于定向带脐水果的定向方法，其中，由辊子驱动水果围绕第一旋转轴线X自转，同时借助于包括第一轴线X的定向平面A中的轮廓测定仪实施水果的轮廓图像，以便检测轮廓中的尖点并且测量水果的主轴线S相对于该第一轴线X的倾斜角。然后驱动水果围绕与第一旋转轴线X垂直的第二旋转轴线Y旋转，以便使水果的主轴线S定向成在定向平面A中与第一旋转轴线X平行。