[发明专利]尤其用于包装带脐水果的带脐水果定向方法和装置

权利要求书

1.一种用于定向带脐水果的定向方法，其中：

-在第一定向阶段(12)期间，所述水果被支撑且被驱动围绕第一旋转轴线(52)自转，

-在后续的第二定向阶段(33)期间，所述水果被支撑且被驱动围绕第二旋转轴线(61)自转，所述第二旋转轴线与所述第一旋转轴线(52)正交，

-至少在所述第一定向阶段(12)中的至少一部分期间，借助于至少一个摄像机(40a，40b)实施对所述水果的上表面的光学分析，所述至少一个摄像机布置在水果上方以实施所述水果的上表面的图像，这些图像传输到用于处理图像的处理单元(41)，所述处理单元适用于分析这些图像并产生取决于水果定向的光学分析结果，

-所述水果围绕两个旋转轴线(52，61)中的每个的旋转至少根据对所述水果的光学分析结果来控制，

其特征在于，

-所述第一定向阶段(12)包括以下步骤：

初始光学分析步骤(22)，在所述初始光学分析步骤期间：

所述水果的至少一个称作初始图像(II)的图像按照光学取像轴线(42b)来实施，所述光学取像轴线与所述第一旋转轴线(52)不平行，

每个初始图像(II)通过光学分析来分析，在每个初始图像(II)中检测脐部(8，9)的至少一部分的存在性，

然后，旋转步骤(24)，在所述旋转步骤期间，所述水果被驱动围绕所述第一旋转轴线(52)按照在5°与45°之间的角度幅度自转，

然后，后续光学分析步骤(25)，在所述后续光学分析步骤期间：

所述水果的至少一个称作后续图像(IU)的图像按照与所述初始图像(II)同样的光学取像轴线(42b)来实施，

每个后续图像(IU)通过光学分析来分析，在每个后续图像(IU)中检测脐部(8，9)的至少一部分的存在性，

-所述处理单元(41)执行条件裁定步骤(32)，根据所述条件裁定步骤，当第一条件由对每个初始图像(II)和每个后续图像(IU)的光学分析结果满足时，所述第一定向阶段(12)停止并且所述方法继续所述第二定向阶段(33)，当在至少一个初始图像(II)中检测到脐部(8，9)的至少一部分而在每个后续图像(IU)中不再检测到脐部的至少一部分时或者当在至少一个初始图像(II)中未检测到脐部(8，9)的至少一部分但在至少一个后续图像(IU)中检测到脐部的至少一部分时，所述第一条件被满足；

并且，当所述第一条件不被满足时，所述第一定向阶段(12)的旋转步骤(24)和后续光学分析步骤(25)重复进行，然后通过将在所述旋转步骤(24)和所述后续光学分析步骤(25)重复进行之前的经实施的后续图像(IU)视作初始图像，所述条件裁定步骤(32)由所述处理单元(41)重复进行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述条件裁定步骤(32)：

-当在至少一个初始图像(II)中和在至少一个后续图像(IU)中都检测到脐部(8，9)的至少一部分时，所述第一定向阶段的旋转步骤和后续光学分析步骤重复进行，

-当在每个初始图像(II)中和在每个后续图像(IU)中都未检测到脐部(8，9)的至少一部分时，并且当在所述第一定向阶段(12)期间由所执行的不同旋转步骤(24)产生的水果旋转的总角度幅度小于称作最大旋转幅度的预确定角度幅度时，所述第一定向阶段(12)的旋转步骤(24)和后续光学分析步骤(25)重复进行，所述最大旋转幅度在180°与360°之间，

-当在每个初始图像(II)中和在每个后续图像(IU)中都未检测到脐部(8，9)的至少一部分时，所述第一定向阶段(12)的旋转步骤(24)和后续光学分析步骤(25)重复进行，当在所述第一定向阶段(12)期间由前面执行的不同旋转步骤(24)产生的水果旋转的总角度幅度大于或等于所述最大旋转幅度时，所述第一定向阶段(12)停止并且所述方法继续。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述最大旋转幅度为270°。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述光学取像轴线(42b)与所述第一旋转轴线(52)至少基本正交。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一旋转轴线(52)包含在水平平面中，并且所述第二旋转轴线(61)是竖直的。