[发明专利]利用摄像头影像的行驶信息提供方法及装置

摘要

本发明为安装有一个以上摄像头的车辆的行驶信息提供方法，该方法包括：实时对从上述摄像头接收的车辆的外部影像数据进行影像处理，从而检测障碍物；基于检测出的障碍物的位置和车辆自身之间的距离预测碰撞危险性；利用自由区域检测(Free Space Detection；FSD)算法处理从上述摄像头接收的车辆的外部影像数据来检测可行驶区域；以及通过上述碰撞危险性和可行驶区域提供有关能否行驶的信息。根据本发明，具有可以将难以分类为障碍物的单一颜色、简单图案的墙体或柱子识别为障碍物的效果。

主权项

1.一种行驶信息提供方法，其为安装有一个以上摄像头的车辆的行驶信息提供方法，包括：实时对从所述摄像头接收的车辆的外部影像数据进行影像处理，从而检测障碍物的步骤；基于检测出的障碍物的位置和车辆自身之间的距离预测碰撞危险性的步骤；利用自由区域检测算法处理从所述摄像头接收的车辆的外部影像数据来检测可行驶区域的步骤；以及通过所述碰撞危险性和可行驶区域来提供有关能否行驶的信息，在检测所述可行驶区域的步骤中，通过影像识别方法检测所获得的自由区域内的没有碰撞危险的物体并包括在可行驶区域中，其中，所述自由区域为对所述外部影像数据进行所述自由区域检测算法的结果所获得的，并且，在检测所述可行驶区域的步骤中，在所述自由区域内，通过所述影像识别方法将包括车线、井盖的物体检测为没有碰撞危险的物体，所述自由区域检测算法适用从外部影像数据中绑定具有类似的颜色像素值的区域的均值漂移算法，之后适用对类似于修正区域的颜色值进行聚类的漫水填充算法且设定为仅显示修正区域，并且利用与原影像的差分影像进行二值化，然后利用形态学运算来去除内部的噪音而仅剩下自由区域部分。