[发明专利]利用摄像头影像的行驶信息提供方法及装置

权利要求书

1.一种行驶信息提供方法，其为安装有一个以上摄像头的车辆的行驶信息提供方法，包括：

实时对从所述摄像头接收的车辆的外部影像数据进行影像处理，从而检测障碍物的步骤；

基于检测出的障碍物的位置和车辆自身之间的距离预测碰撞危险性的步骤；

利用自由区域检测算法处理从所述摄像头接收的车辆的外部影像数据来检测可行驶区域的步骤；以及

通过所述碰撞危险性和可行驶区域来提供有关能否行驶的信息，

在检测所述可行驶区域的步骤中，通过影像识别方法检测所获得的自由区域内的没有碰撞危险的物体并包括在可行驶区域中，其中，所述自由区域为对所述外部影像数据进行所述自由区域检测算法的结果所获得的，

并且，在检测所述可行驶区域的步骤中，在所述自由区域内，通过所述影像识别方法将包括车线、井盖的物体检测为没有碰撞危险的物体，

所述自由区域检测算法适用从外部影像数据中绑定具有类似的颜色像素值的区域的均值漂移算法，之后适用对类似于修正区域的颜色值进行聚类的漫水填充算法且设定为仅显示修正区域，并且利用与原影像的差分影像进行二值化，然后利用形态学运算来去除内部的噪音而仅剩下自由区域部分。

2.根据权利要求1所述的行驶信息提供方法，其特征在于，

在检测所述障碍物的步骤中，

针对从所述摄像头接收的车辆的外部影像数据，基于运动历史图算法检测移动区域，并且实时对检测出的移动区域进行影像处理来检测障碍物。

3.根据权利要求1所述的行驶信息提供方法，其特征在于，

在预测所述碰撞危险性的步骤中，

利用距离变换矩阵获得检测出的障碍物的位置和车辆自身的坐标值，并且利用所获得的坐标值计算障碍物和车辆自身之间的距离。

4.根据权利要求1所述的行驶信息提供方法，其特征在于，

所述车辆是适用全景式监控影像系统或者摄像头镜像系统的车辆。

5.一种行驶信息提供装置，其为安装有一个以上摄像头的车辆的行驶信息提供装置，包括：

控制部，实时对从所述摄像头接收的车辆的外部影像数据进行影像处理，从而检测障碍物，并且基于检测出的障碍物的位置和车辆自身之间的距离预测碰撞危险性，并且利用自由区域检测算法处理从所述摄像头接收的车辆的外部影像数据来检测可行驶区域，并且通过所述碰撞危险性和可行驶区域提供有关能否行驶的信息；

显示部，根据所述控制部的控制，显示有关能否行驶的信息；以及

警报部，根据所述控制部的控制，发出碰撞危险性警报，

所述控制部通过影像识别方法检测所获得的自由区域内的没有碰撞危险的物体并将所述没有碰撞危险的物体包括在可行驶区域中，其中，所述自由区域为对所述外部影像数据进行所述自由区域检测算法的结果所获得的，

在所述自由区域内，所述控制部通过所述影像识别方法将包括车线、井盖的物体检测为没有碰撞危险物体，

所述自由区域检测算法适用从外部影像数据中绑定具有类似的颜色像素值的区域的均值漂移算法，之后适用对类似于修正区域的颜色值进行聚类的漫水填充算法且设定为仅显示修正区域，并且利用与原影像的差分影像进行二值化，然后利用形态学运算来去除内部的噪音而仅剩下自由区域部分。

6.根据权利要求5所述的行驶信息提供装置，其特征在于，

针对从所述摄像头接收的车辆的外部影像数据，所述控制部基于运动历史图算法检测移动区域，并且实时对检测出的移动区域进行影像处理来检测障碍物。

7.根据权利要求5所述的行驶信息提供装置，其特征在于，

所述控制部利用距离变换矩阵获得检测出的障碍物的位置和车辆自身的坐标值，并且利用所获得的坐标值计算障碍物和车辆自身之间的距离。

8.根据权利要求5所述的行驶信息提供装置，其特征在于，

所述车辆是适用全景式监控影像系统或者摄像头镜像系统的车辆。