[发明专利]利用摄像头影像的行驶信息提供方法及装置

说明书

本发明为安装有一个以上摄像头的车辆的行驶信息提供方法，该方法包括：实时对从上述摄像头接收的车辆的外部影像数据进行影像处理，从而检测障碍物；基于检测出的障碍物的位置和车辆自身之间的距离预测碰撞危险性；利用自由区域检测(Free Space Detection；FSD)算法处理从上述摄像头接收的车辆的外部影像数据来检测可行驶区域；以及通过上述碰撞危险性和可行驶区域提供有关能否行驶的信息。根据本发明，具有可以将难以分类为障碍物的单一颜色、简单图案的墙体或柱子识别为障碍物的效果。

技术领域

本发明涉及一种车辆的行驶信息提供技术，更详细地，涉及一种利用通过安装在车辆上的摄像头获取的影像来识别障碍物并检测障碍可发生区域的行驶信息提供技术。

背景技术

车辆周围存在多种形态的障碍物，为了防止受到这种潜在的可碰撞的危险因素的影响，试图检测障碍物。

通常，车辆接近障碍物感测装置或系统以如下方式构成：通过超声波、激光等的传感器来探测与车辆非常接近的障碍物，并且向驾驶员告知该障碍物。

但是，为了代替如上的超声波或激光传感器，而利用通过设置在车辆上的摄像头拍摄的影像而感测车辆接近障碍物，需要一种与传感器截然不同的方法。

与超声波或激光传感器不同，基于摄像头的障碍物检测不仅要感测障碍物是否存在，而且还可提供有关障碍物的详细信息。尤其，当摄像头为全景式监控影像(Around ViewMonitoring；AVM)系统时，通常使用可确保广阔的视野的广角摄像头。但是，在广角摄像头中，必然会发生由凸透镜的折射率决定畸变程度的径向畸变，由此不仅引起显示影像的视觉畸变，也可以对图像处理装置的图像识别带来严重误差。

通常，全景式监控影像系统由分别设置在车辆的前、后和左后视镜、右后视镜下端的四个摄像头构成。用于停车、窄路行驶等的四信道全景式监控影像(Around ViewMonitoring；AVM)系统仅仅为驾驶员提供显示合成影像的功能，但是，可以通过分析输入的各信道的视频来识别驾驶时可发生碰撞的障碍物，从而提供新的安全功能。

近年来，开发高级辅助驾驶系统(advanced driver assistance systems；ADAS)的汽车制造商正努力对具有识别存在碰撞危险的障碍物来发出警报的功能(MovingObject Detection；MOD)的全景式监控影像(AVM)系统进行商用化。

现有的MOD功能开发方法虽然使用了在影像中检测移动区域的方法，但是，存在很难将难以检测为移动区域的单一颜色、简单图案的墙体或柱子等识别为障碍物的问题。

相反，也存在如下的问题：存在于可行驶区域(Free Space)内的车线，或者井盖(manhole cover)之类的物体被误认为移动物体而产生识别错误。

发明内容

本发明要解决的技术问题

本发明是为了解决上述问题而研究出来的，其目的在于提供一种利用摄像头影像的行驶信息提供方法及装置，该方法及装置可以将难以分类为障碍物的单一颜色、简单图案的墙体或柱子识别为障碍物，并且改善存在于可行驶区域内的车线、井盖之类的物体被误认为移动的物体而产生识别错误的问题。

本发明的目的不限于以上所提到的目的，本领域技术人员从以下记载中可以清楚地理解未提到的其他目的。

技术方案