[发明专利]可移动设备作业控制方法及装置、路径规划方法及装置在审
| 申请号： | 201780011532.7 | 申请日： | 2017-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN109496287A | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 钟和立;徐节文 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/10;G01C21/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 吕雁葭 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本公开提供作业路径规划方法、作业路径规划装置、可移动设备作业控制方法、可移动设备控制装置以及计算机可读存储介质。在作业路径规划方法中，作业路径由多段子路径通过两组过渡路径首尾相连而成，该方法包括：首段路径生成，获取第一坐标点和第二坐标点，以第一坐标点和第二坐标点分别作为两个端点来生成首段路径；第一换行方向确定，获取第三坐标点，将从首段路径的两个端点中的一个端点向第三坐标点延伸的方向确定为第一换行方向；以及作业路径生成，从首段路径起，朝向第一换行方向以预设间距辐射生成作业路径。 | ||
| 搜索关键词： | 作业路径 坐标点 首段 可移动设备 换行 方向确定 作业控制 计算机可读存储介质 规划装置 过渡路径 控制装置 路径规划 路径生成 首尾相连 两组 预设 规划 辐射 延伸 | ||
【主权项】：
1.一种作业路径规划方法，所述作业路径由多段子路径通过两组过渡路径首尾相连而成，所述方法包括：首段路径生成，获取第一坐标点和第二坐标点，以所述第一坐标点和第二坐标点分别作为两个端点来生成所述首段路径；第一换行方向确定，获取第三坐标点，将从所述首段路径的所述两个端点中的一个端点向所述第三坐标点延伸的方向确定为第一换行方向；以及作业路径生成，从所述首段路径起，朝向所述第一换行方向以预设间距辐射生成所述作业路径。
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