[发明专利]可移动设备作业控制方法及装置、路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种作业路径规划方法，所述作业路径由多段子路径通过两组过渡路径首尾相连而成，所述方法包括：

首段路径生成，获取第一坐标点和第二坐标点，以所述第一坐标点和第二坐标点分别作为两个端点来生成所述首段路径；

第一换行方向确定，获取第三坐标点，将从所述首段路径的所述两个端点中的一个端点向所述第三坐标点延伸的方向确定为第一换行方向；以及

作业路径生成，从所述首段路径起，朝向所述第一换行方向以预设间距辐射生成所述作业路径。

2.根据权利要求1所述的作业路径规划方法，其中，

所述多段子路径各自的长度均与所述首段路径的长度相同。

3.根据权利要求1所述的作业路径规划方法，其中，

将从所述首段路径的所述两个端点中的一个端点向所述第三坐标点延伸的方向确定为第一换行方向，具体包括：

选取所述第一坐标点和第二坐标点中距离所述第三坐标点较近的一个，并将从该距离较近的坐标点向所述第三坐标点延伸的方向确定为第一换行方向。

4.根据权利要求1所述的作业路径规划方法，其中，

所述两组过渡路径的每个过渡路径的长度相同。

5.根据权利要求1所述的作业路径规划方法，其中，从所述首段路径起，朝向所述第一换行方向以预设间距辐射生成所述作业路径，具体包括：

从所述首段路径起，朝向所述第一换行方向等间距移动，并在每移动所述等间距后，重复所述首段路径，生成至少一个子路径，首段路径与相邻的子路径以及相互相邻的子路径方向相反，且通过所述过渡路径首尾相连。

6.根据权利要求1所述的作业路径规划方法，所述方法还包括：若获取到第四坐标点，则根据所述第四坐标点确定出第二换行方向；以及

作业路径生成，从所述首段路径起，朝向所述第一换行方向和第二换行方向生成所述作业路径，在所述作业路径中，所述两组过渡路径配置为一组过渡路径沿着所述第一换行方向而另一组过渡路径沿着所述第二换行方向。

7.根据权利要求6所述的作业路径规划方法，其中，

若获取到第四坐标点，则根据所述第四坐标点确定出第二换行方向，具体包括：

选取所述第一坐标点和第三坐标点、第一坐标点和第四坐标点、第二坐标点和第三坐标点以及第二坐标点和第四坐标点四个组合中连线最短的两个坐标点，并将该连线以及其延伸方向作为所述第一换行方向和第二换行方向中的一个，将另外两个坐标点的连线以及其延伸方向作为所述第一换行方向和第二换行方向中的另一个。

8.根据权利要求6所述的作业路径规划方法，其中，

所述第三坐标点和所述第四坐标点位于所述首段路径的同一侧。

9.根据权利要求6所述的作业路径规划方法，其中，

所述多段子路径平行于所述首段路径，且各自的长度随着远离所述首段路径呈单调递增或递减。

10.根据权利要求6所述的作业路径规划方法，其中，

所述多段子路径各自的长度分别根据所述首段路径的长度、所述第一换行方向、第二换行方向以及与所述首段路径的距离确定。

11.根据权利要求6所述的作业路径规划方法，其中，

所述两组过渡路径的各组中的每个过渡路径的长度相同。

12.根据权利要求11所述的作业路径规划方法，其中，

所述各组中的所述每个过渡路径的长度分别根据所述所述第一换行方向、第二换行方向以及所述预设间距确定。

13.根据权利要求1-12中任一项所述的作业路径规划方法，其中，该方法还包括：

终段路径生成，当生成的子路径距所述首段路径的距离超过预定长度时，以最后生成的子路径作为终止子路径。