[发明专利]可移动设备作业控制方法及装置、路径规划方法及装置

说明书

本公开提供作业路径规划方法、作业路径规划装置、可移动设备作业控制方法、可移动设备控制装置以及计算机可读存储介质。在作业路径规划方法中，作业路径由多段子路径通过两组过渡路径首尾相连而成，该方法包括：首段路径生成，获取第一坐标点和第二坐标点，以第一坐标点和第二坐标点分别作为两个端点来生成首段路径；第一换行方向确定，获取第三坐标点，将从首段路径的两个端点中的一个端点向第三坐标点延伸的方向确定为第一换行方向；以及作业路径生成，从首段路径起，朝向第一换行方向以预设间距辐射生成作业路径。

技术领域

本公开涉及作业路径规划方法、作业路径规划装置、可移动设备作业控制方法、可移动设备控制装置以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着计算机、通信、智能终端等技术的不断发展，将智能机器人、智能机械、无人飞机等智能可移动设备应用于工业、农业、军工等各个行业的技术也得到快速发展。

现如今，将智能机械、无人机等应用于农业耕地的植保作业、农耕作业等也得到大量普及。例如，如图1(a)所示，针对正方形或矩形的农田L，通过采集上述农田L的一条边的两个端点A、B的坐标，从而生成由平行且隔开规定的等间距的多段子路径和将该多段子路径串联而分别沿所述多段子路径各自的两端形成的断续的两组过渡路径构成的弓字形作业路径R。其中，上述多段子路径的长度相同，上述两组过渡路径与上述多段子路径垂直且长度均为上述规定的等间距。然后，针对智能机械或无人机等可移动设备，通过它们内部的处理器或通过远程的遥控装置，使上述智能机械或无人机等可移动设备按照上述弓字形作业路径R进行移动来实现例如喷洒农药、播种、收割等农耕作业。这样，大大提高了作业效率，减轻了作业者的劳动强度，降低了人力成本。

发明内容

然而，针对非正方形或矩形的例如平行四边形或梯形等非直角四边形的农田而言，若利用现有的上述方法进行作业路径规划，就会如图1(b)所示，出现若按照上述弓字形作业路径R使智能机械或无人机等可移动设备进行移动，则无法完整地完成该非直角四边形的农田的作业、并有产生对该农田之外的不必要作业这样的浪费的情形。

本公开就是为了解决上述这样的技术问题而做出的。

本公开的一个方面提供了一种作业路径规划方法，所述作业路径由多段子路径通过两组过渡路径首尾相连而成，所述方法包括：首段路径生成，获取第一坐标点和第二坐标点，以所述第一坐标点和第二坐标点分别作为两个端点来生成所述首段路径；第一换行方向确定，获取第三坐标点，将从所述首段路径的所述两个端点中的一个端点向所述第三坐标点延伸的方向确定为第一换行方向；以及作业路径生成，从所述首段路径起，朝向所述第一换行方向以预设间距辐射生成所述作业路径。

本公开的另一方面提供一种作业路径规划装置，所述作业路径由多段子路径通过两组过渡路径首尾相连而成，所述作业路径规划装置包括处理器和存储器，在存储器中存储有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行：首段路径生成，获取第一坐标点和第二坐标点，以所述第一坐标点和第二坐标点分别作为两个端点来生成所述首段路径；第一换行方向确定，获取第三坐标点，将从所述首段路径的所述两个端点中的一个端点向所述第三坐标点延伸的方向确定为第一换行方向；以及作业路径生成，从所述首段路径起，朝向所述第一换行方向以预设间距辐射生成所述作业路径。

本公开的另一方面提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被处理器执行时，使所述处理器执行上述任一项所述的作业路径规划方法。