[发明专利]控制自动驾驶车辆重新进入自动驾驶模式的方法和系统

摘要

当检测到ADV从手动驾驶模式转换到自动驾驶自动驾驶模式时，确定与前一命令周期处的ADV的速度对应的第一踏板值，其中，在前一命令周期期间ADV以手动驾驶模式进行操作。基于当前命令周期处的ADV的目标速度来确定第二踏板值，其中，在当前命令周期期间ADV以自动驾驶模式进行操作。踏板值表示油门踏板或制动踏板从中立位置的最大踏板压力或最大踏板按压距离的踏板百分比。基于第一踏板值和第二踏板值来生成速度命令并将速度命令发出到ADV，以使得ADV在从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式之前和之后以相似的加速度运行。

主权项

1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实现的方法，所述方法包括：检测到所述自动驾驶车辆(ADV)从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式；响应于前一命令周期处发出的速度控制命令来确定与所述ADV的速度对应的第一踏板值，其中，在所述前一命令周期期间所述ADV以所述手动驾驶模式进行操作；基于当前命令周期处的所述ADV的目标速度来确定第二踏板值，其中，在所述当前命令周期期间所述ADV以所述自动驾驶模式进行操作；以及基于所述第一踏板值和所述第二踏板值来向所述ADV发出速度控制命令，以使得所述ADV在从所述手动驾驶模式切换到所述自动驾驶模式之前和之后以相似的加速度运行。