[发明专利]控制自动驾驶车辆重新进入自动驾驶模式的方法和系统

权利要求书

1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实现的方法，所述方法包括：

检测到所述自动驾驶车辆从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式；

响应于前一命令周期处发出的速度控制命令来确定与所述自动驾驶车辆的速度对应的第一踏板值，其中，在所述前一命令周期期间所述自动驾驶车辆以所述手动驾驶模式进行操作；

基于当前命令周期处的所述自动驾驶车辆的目标速度来确定第二踏板值，其中，在所述当前命令周期期间所述自动驾驶车辆以所述自动驾驶模式进行操作；

基于所述第一踏板值和所述第二踏板值计算预设值，其中，所述预设值被利用作为表示来自所述自动驾驶车辆的踏板反馈的闭环控制器的输出；

基于所述预设值和所述第二踏板值来计算最终踏板值；以及

基于所述最终踏板值来向所述自动驾驶车辆发出速度控制命令，以使得所述自动驾驶车辆在从所述手动驾驶模式切换到所述自动驾驶模式之前和之后以相似的加速度运行。

2.如权利要求1所述的方法，其中，确定第一踏板值包括：

基于在所述前一命令周期处来自所述自动驾驶车辆的传感器数据来测量第一扭矩值；以及

使用预定算法基于所述自动驾驶车辆的所述第一扭矩值来确定所述第一踏板值。

3.如权利要求2所述的方法，其中，基于所述第一扭矩值来确定所述第一踏板值包括：

在扭矩/踏板映射表中执行查找操作，其中，所述扭矩/踏板映射表包括多个映射条目，每个映射条目将特定扭矩值映射到特定踏板值。

4.如权利要求1所述的方法，其中，基于所述自动驾驶车辆的目标速度来确定第二踏板值包括：

确定所述前一命令周期的目标速度；以及

基于所述当前命令周期的所述目标速度与所述前一命令周期的所述目标速度之间的差值来确定所述第二踏板值。

5.如权利要求4所述的方法，还包括：

计算表示将所述目标速度从所述前一命令周期改变到所述当前命令周期所需的扭矩的扭矩值；以及

使用扭矩/踏板映射表将所述扭矩值转换成所述第二踏板值。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述闭环控制器在所述自动驾驶模式期间基于所述当前命令周期的所述目标速度和所述自动驾驶车辆响应于在前一命令周期中发出的速度控制命令的实际速度来生成所述踏板反馈。

7.如权利要求6所述的方法，其中，响应于检测到所述自动驾驶车辆从所述手动驾驶模式转换到所述自动驾驶模式，由所述闭环控制器利用所述预设值以代替基于所述目标速度和所述实际速度计算的所述踏板反馈。

8.如权利要求1所述的方法，其中，踏板值表示用于所述自动驾驶车辆的速度控制的油门踏板或制动踏板的最大踏板值的百分比。

9.一种非暂时性机器可读介质，所述非暂时性机器可读介质中存储有指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行操作，所述操作包括：

检测到自动驾驶车辆从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式；

响应于前一命令周期处发出的速度控制命令来确定与所述自动驾驶车辆的速度对应的第一踏板值，其中，在所述前一命令周期期间所述自动驾驶车辆以所述手动驾驶模式进行操作；

基于当前命令周期处的所述自动驾驶车辆的目标速度来确定第二踏板值，其中，在所述当前命令周期期间所述自动驾驶车辆以所述自动驾驶模式进行操作；

基于所述第一踏板值和所述第二踏板值计算预设值，其中，所述预设值被利用作为表示来自所述自动驾驶车辆的踏板反馈的闭环控制器的输出；

基于所述预设值和所述第二踏板值来计算最终踏板值；以及

基于所述最终踏板值来向所述自动驾驶车辆发出速度控制命令，以使得所述自动驾驶车辆在从所述手动驾驶模式切换到所述自动驾驶模式之前和之后以相似的加速度运行。