[发明专利]控制自动驾驶车辆重新进入自动驾驶模式的方法和系统

说明书

当检测到ADV从手动驾驶模式转换到自动驾驶自动驾驶模式时，确定与前一命令周期处的ADV的速度对应的第一踏板值，其中，在前一命令周期期间ADV以手动驾驶模式进行操作。基于当前命令周期处的ADV的目标速度来确定第二踏板值，其中，在当前命令周期期间ADV以自动驾驶模式进行操作。踏板值表示油门踏板或制动踏板从中立位置的最大踏板压力或最大踏板按压距离的踏板百分比。基于第一踏板值和第二踏板值来生成速度命令并将速度命令发出到ADV，以使得ADV在从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式之前和之后以相似的加速度运行。

技术领域

本发明实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本发明实施方式涉及在从手动驾驶模式重新进入自动驾驶模式时控制自动驾驶车辆。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在一些没有任何乘客的情况下行驶。

通常，自动驾驶车辆(ADV)可以以手动驾驶模式或自动驾驶模式操作。在手动驾驶模式下，驾驶员接管车辆的控制。存在着如下情形，即，在车辆运行时ADV切换出自动驾驶模式并且需要重新进入自动驾驶模式。当车辆从手动驾驶模式重新进入自动驾驶模式时，在驾驶模式转换期间，乘客可能会经历突然的加速或减速。这是由于在驾驶模式转换期间速率或加速/减速基准的突然跳跃而导致的。这最终将导致控制器输出中的不连续性，并因此在驾驶模式转换期间引起突然的加速或减速变化。在可能会造成乘客不适的这个重新进入的阶段期间可能会发生颠簸，如速度的突然变化。

发明内容

本公开的实施方式提供了用于操作自动驾驶车辆的计算机实现的方法、非暂时性机器可读介质和数据处理系统。

在本公开一方面中，用于操作自动驾驶车辆的计算机实现的方法包括：检测到自动驾驶车辆(ADV)从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式；响应于前一命令周期处发出的速度控制命令来确定与ADV的速度对应的第一踏板值，其中，在前一命令周期期间ADV以手动驾驶模式进行操作；基于当前命令周期处的ADV的目标速度来确定第二踏板值，其中，在当前命令周期期间ADV以自动驾驶模式进行操作；以及基于第一踏板值和第二踏板值来向ADV发出速度控制命令，以使得ADV在从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式之前和之后以相似的加速度运行。

在本公开另一方面中，非暂时性机器可读介质具有存储在其中的指令，该指令在由处理器执行时使得处理器执行操作，该操作包括：检测到自动驾驶车辆(ADV)从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式；响应于前一命令周期处发出的速度控制命令来确定与ADV的速度对应的第一踏板值，其中，在前一命令周期期间ADV以手动驾驶模式进行操作；基于当前命令周期处的ADV的目标速度来确定第二踏板值，其中，在当前命令周期期间ADV以自动驾驶模式进行操作；以及基于第一踏板值和第二踏板值来向ADV发出速度控制命令，以使得ADV在从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式之前和之后以相似的加速度运行。

在本公开另外一方面中，数据处理系统包括处理器和存储器，其中，存储器与处理器联接以存储指令，该指令在由处理器执行时使得处理器执行操作，该操作包括：检测到自动驾驶车辆(ADV)从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式；响应于前一命令周期处发出的速度控制命令来确定与ADV的速度对应的第一踏板值，其中，在前一命令周期期间ADV以手动驾驶模式进行操作；基于当前命令周期处的ADV的目标速度来确定第二踏板值，其中，在当前命令周期期间ADV以自动驾驶模式进行操作；以及基于第一踏板值和第二踏板值来向ADV发出速度控制命令，以使得ADV在从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式之前和之后以相似的加速度运行。

附图说明

本发明实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考数字指示类似元件。

图1是示出根据本发明一个实施方式的网络化系统的框图。