[发明专利]自动驾驶车辆的车道路缘辅助离道检查和车道保持系统有效
| 申请号： | 201780002418.8 | 申请日： | 2017-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN109195860B | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 朱帆;孔旗;罗琦;于翔;胡森;朱振广;付骁鑫;何家瑞;李洪业;潘余昌;夏中谱;赵春明;杨光;王京傲 | 申请（专利权）人： | 百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 100080 北京市海淀区东*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 在一个实施方式中，车道偏离检测系统检测到自动驾驶车辆(ADV)的车轮在第一时间点驶上设置在ADV正移动的车道的边缘上的车道路缘。系统检测到ADV的车轮在第二时间点驶下车道的车道路缘。系统在考虑ADV的当前速度的情况下，基于第一时间点与第二时间点之间的时间差来计算ADV的移动方向与车道的车道方向之间的角度。然后，系统基于该角度产生控制命令以调整ADV的移动方向，从而防止ADV进一步远离车道的车道方向。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 车道 辅助 检查 保持 系统 | ||
【主权项】：
1.用于操作自动驾驶车辆的计算机实现方法，所述方法包括：检测自动驾驶车辆(ADV)的车轮第一时间点驶上设置在所述ADV正移动的车道的边缘上的车道路缘；检测所述ADV的车轮在第二时间点驶下所述车道的车道路缘；考虑到所述ADV的当前速度，基于所述第一时间点与所述第二时间点之间的差异来计算所述ADV的移动方向与所述车道的车道方向之间的角度；以及基于所述角度产生控制命令以调整所述ADV的移动方向，以防止所述ADV进一步远离所述车道的车道方向。
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