[发明专利]自动驾驶车辆的车道路缘辅助离道检查和车道保持系统

说明书

在一个实施方式中，车道偏离检测系统检测到自动驾驶车辆(ADV)的车轮在第一时间点驶上设置在ADV正移动的车道的边缘上的车道路缘。系统检测到ADV的车轮在第二时间点驶下车道的车道路缘。系统在考虑ADV的当前速度的情况下，基于第一时间点与第二时间点之间的时间差来计算ADV的移动方向与车道的车道方向之间的角度。然后，系统基于该角度产生控制命令以调整ADV的移动方向，从而防止ADV进一步远离车道的车道方向。

技术领域

本发明的实施方式总体上涉及操作自主车辆。更具体地，本发明的实施方式涉及基于车道路缘感测的车道偏离检测。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

在自动驾驶中，运动规划和控制是至关重要的操作。对于自动驾驶车辆(ADV)而言，行驶并保持在ADV所行驶的车道内是重要的。然而，自主驾驶的感知或规划可能是不准确的，并且可能未检测到ADV并未正确地沿着车道行驶。检测这种情况是困难的，特别是当车道没有漆成足够对比。

发明内容

本公开的实施方式提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实现方法、非暂时性机器可读介质以及数据处理系统。

在本公开的一方面中，用于操作自动驾驶车辆的计算机实现方法包括：检测自动驾驶车辆(ADV)的车轮在第一时间点驶上设置在ADV正移动的车道的边缘上的车道路缘；检测ADV的车轮在第二时间点驶下车道的车道路缘；考虑到ADV的当前速度，基于第一时间点与第二时间点之间的差异来计算ADV的移动方向与车道的车道方向之间的角度；以及基于该角度产生控制命令以调整ADV的移动方向，从而防止ADV进一步远离车道的车道方向。

在本公开的另一方面，非暂时性机器可读介质中存储有指令，当该指令由处理器执行时，使得处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：检测自动驾驶车辆(ADV)的车轮在第一时间点驶上设置在ADV正移动的车道的边缘上的车道路缘；检测ADV的车轮在第二时间点驶下车道的车道路缘；考虑到ADV的当前速度，基于第一时间点与第二时间点之间的差异来计算ADV的移动方向与车道的车道方向之间的角度；以及基于该角度产生控制命令以调整ADV的移动方向，从而防止ADV进一步远离车道的车道方向。

在本公开的又一方面，数据处理系统包括处理器和联接到处理器以存储指令的存储器，当该指令由处理器执行时，使得处理器执行以下操作：检测自动驾驶车辆(ADV)的车轮在第一时间点驶上设置在ADV正移动的车道的边缘上的车道路缘；检测ADV的车轮在第二时间点驶下车道的车道路缘；考虑到ADV的当前速度，基于第一时间点与第二时间点之间的差异来计算ADV的移动方向与车道的车道方向之间的角度；以及基于该角度产生控制命令以调整ADV的移动方向，从而防止ADV进一步远离车道的车道方向。

在本公开的又一方面，用于操作自动驾驶车辆的计算机实现方法包括：检测自动驾驶车辆(ADV)的第一车轮在第一时间点接触设置在ADV正移动的车道的边缘上的车道路缘；检测ADV的第二车轮在第二时间点接触车道的车道路缘；考虑到ADV的当前速度，基于第一时间点与第二时间点之间的差异来计算ADV的移动方向与车道的车道方向之间的角度；以及基于该角度产生控制命令以调整ADV的移动方向，从而防止ADV进一步远离车道的车道方向。

附图说明

本发明的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考数字指示相似元件。

图1是示出根据本发明一实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据本发明一实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3是示出根据本发明一实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。