[发明专利]自动驾驶车辆的车道路缘辅助离道检查和车道保持系统

权利要求书

1.用于操作自动驾驶车辆的计算机实现方法，所述方法包括：

检测自动驾驶车辆的车轮在第一时间点驶上设置在所述自动驾驶车辆正移动的车道的边缘上的车道路缘；

检测所述自动驾驶车辆的车轮在第二时间点驶下所述车道的车道路缘；

考虑到所述自动驾驶车辆的当前速度，基于所述第一时间点与所述第二时间点之间的差异来计算所述自动驾驶车辆的移动方向与所述车道的车道方向之间的角度；以及

基于所述角度产生控制命令以调整所述自动驾驶车辆的移动方向，以防止所述自动驾驶车辆进一步远离所述车道的车道方向，

其中，计算所述自动驾驶车辆的移动方向与所述车道的车道方向之间的角度包括：

计算所述自动驾驶车辆从所述第一时间点至所述第二时间点所移动的、垂直于所述车道的车道方向的距离，包括基于所述车轮的规格来确定所述车轮的车轮宽度，以及基于感知所述车道路缘的感知数据来确定所述车道路缘的路缘宽度，其中，基于所述车轮宽度和所述路缘宽度来计算垂直于所述车道方向的所述距离；以及

考虑到所述第一时间点与所述第二时间点之间的差异，基于所述距离和所述自动驾驶车辆的当前速度来确定所述角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，感知所述车道路缘的所述感知数据包括由一个或多个相机拍摄的所述车道路缘的一个或多个图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，通过设置在所述车轮附近的轮胎压力传感器或运动传感器检测所述车轮接触所述车道路缘。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，

对所述自动驾驶车辆驶上所述车道路缘的检测通过所述自动驾驶车辆的第一车轮来检测，

对所述自动驾驶车辆驶下所述车道路缘的检测通过所述自动驾驶车辆的第二车轮来检测，以及，

所述角度基于第一距离和第二距离来计算，其中，所述第一距离为所述第一车轮与所述第二车轮之间的距离，所述第二距离是考虑所述自动驾驶车辆的当前速度的情况下基于所述第一时间点与所述第二时间点之间的差异进行计算。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一距离和所述第二距离关于所述角度呈正弦关系。

6.非暂时性机器可读介质，所述非暂时性机器可读介质中存储有指令，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：

检测自动驾驶车辆的车轮在第一时间点驶上设置在所述自动驾驶车辆正移动的车道的边缘上的车道路缘；

检测所述自动驾驶车辆的车轮在第二时间点驶下所述车道的车道路缘；

考虑到所述自动驾驶车辆的当前速度，基于所述第一时间点与所述第二时间点之间的差异来计算所述自动驾驶车辆的移动方向与所述车道的车道方向之间的角度；以及

基于所述角度产生控制命令以调整所述自动驾驶车辆的移动方向，以防止所述自动驾驶车辆进一步远离所述车道的车道方向，

其中，计算所述自动驾驶车辆的移动方向与所述车道的车道方向之间的角度包括：

计算所述自动驾驶车辆从所述第一时间点至所述第二时间点所移动的垂直于所述车道的车道方向的距离，包括基于所述车轮的规格来确定所述车轮的车轮宽度，以及基于感知所述车道路缘的感知数据来确定所述车道路缘的路缘宽度，其中，基于所述车轮宽度和所述路缘宽度来计算垂直于所述车道方向的所述距离；以及

考虑到所述第一时间点与所述第二时间点之间的差异，基于所述距离和所述自动驾驶车辆的当前速度来确定所述角度。

7.根据权利要求6所述的机器可读介质，其中，感知所述车道路缘的所述感知数据包括由一个或多个相机拍摄的所述车道路缘的一个或多个图像。

8.根据权利要求6所述的机器可读介质，其中，通过设置在所述车轮附近的轮胎压力传感器或运动传感器检测所述车轮接触所述车道路缘。