[实用新型]一种小型钻铣机器人结构

摘要

本实用新型提供一种小型钻铣机器人结构，包括第一回转机构、第二回转机构、第三回转机构、第四回转机构、第五回转机构、大臂、Y型大臂、小臂，所述的第一回转机构、第三回转机构、第四回转机构、第五回转机构的回转轴线相互平行，所述的第二回转机构的回转轴线与其它四个回转轴线垂直，所述的大臂连接着第一回转机构与第二回转机构，所述的Y型大臂连接着第二回转机构与第三回转机构，所述的小臂上固定安装了第四回转机构、第五回转机构，并与第三回转机构固连在一起；本实用新型具有平面内和空间范围内进行定位和定向的优点，作业适应性强，适应度广，使用效果好，便于推广应用。

主权项

1.一种小型钻铣机器人结构，包括第一回转机构（1）、第二回转机构（2）、第三回转机构（3）、第四回转机构（4）、第五回转机构（5）、大臂（6）、Y型大臂（7）、小臂（8）、控制系统（9），其特征在于：所述的第一回转机构（1）、第三回转机构（3）、第四回转机构（4）、第五回转机构（5）的回转轴线相互平行，所述的第二回转机构（2）的回转轴线与第一回转机构（1）、第三回转机构（3）、第四回转机构（4）、第五回转机构（5）回转轴线垂直，所述的大臂（6）连接着第一回转机构（1）与第二回转机构（2），所述的Y型大臂（7）连接着第二回转机构（2）与第三回转机构（3），所述的小臂（8）上固定安装了第四回转机构（4）、第五回转机构（5），并与第三回转机构（3）固连在一起；所述的第一回转机构（1）、第三回转机构（3）的电机转动时，获得刀具不同的加工范围；所述的第一回转机构（1）的步进电机（101）、第二回转机构（2）的减速步进电机I（207）、第三回转机构（3）的减速步进电机II（303）、第四回转机构（4）的减速步进电机III（407）、第五回转机构（5）的减速步进电机IV（503）都安有编码器，可以获取各个电机的回转角度，实现精确定位，且各电机均带有刹车功能；所述的第一回转机构（1）包括步进电机（101）、行星减速器（102）、基座（103）、联轴器（104）、顶丝I（105）、轴承I （106）、上轴承座（107）、螺栓螺母套件（108）、端盖（109）、主轴（110）、螺钉（111）、基座顶盖（112）；所述的第二回转机构（2）包括减速步进电机I（207）、法兰轴（201）、键I（202）、交叉滚子轴承（203）、支撑板I、II（204）、（206）、轴承II（205），所述的法兰轴（201）上安装有轴承II（205）、支撑板I、II（204）、（206）、交叉滚子轴承（203）；所述的第三回转机构（3）包括小传动轴（301）、轴承端盖（302）、减速步进电机II（303）、电机座I（305）、键II（304）、轴承III（306）；所述的第四回转机构（4）包括减速步进电机III（407）、腕部机壳（401）、腕部上端盖（402）、导杆（403）、螺母滑块体（404）、丝杠（405）、同步带轮传动机构I（406）、电机座II（408）、轴承IV（409）、键III（410）。